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ros控制小车运动教学设计

一、课题

ROS控制小车运动

二、教学目标

1.知识与技能目标

-学生能够理解ROS（机器人操作系统）的基本概念和架构。

-掌握在ROS环境下控制小车运动的基本原理和操作方法，包括话题（topic）、消息（message）的使用。

-学会编写简单的ROS程序来实现小车的直线运动、转弯等基本动作。

2.过程与方法目标

-通过自主探究和小组合作，培养学生分析问题、解决问题的能力。

-在实践操作中，提高学生对机器人控制技术的动手能力和创新思维。

3.情感态度与价值观目标

-激发学生对机器人技术的兴趣，增强学生学习自动化控制相关知识的自信心。

-培养学生的团队合作精神和科学探究精神。

三、教学重点难点

1.教学重点

-ROS的架构及其在小车控制中的应用。

-编写ROS程序控制小车运动的逻辑和语法。

2.教学难点

-理解话题和消息在小车运动控制中的传递机制。

-根据实际需求对小车运动控制程序进行优化和调试。

四、教学方法

项目式探究学习法、小组合作学习法

五、教材分析

目前关于ROS控制小车运动的教材内容大多涵盖ROS的安装与配置、ROS的基本概念（如节点、话题、服务等），以及如何利用ROS的相关功能包来控制小车。教材首先会引导学生搭建ROS的开发环境，这是后续学习的基础。例如，在介绍ROS的架构时，会详细说明元功能包（meta-package）、节点（node）之间的关系，以及如何通过roscore命令来启动ROS系统的核心。在小车运动控制方面，教材会给出一些基本的代码示例，如发布速度控制消息到/cmd_vel话题来控制小车的线速度和角速度。然而，教材中的示例往往是较为基础的，在实际教学中，需要引导学生从这些基础示例出发，深入探究更复杂的运动控制情况，如根据传感器信息实现避障同时运动等。

六、教学过程

1.项目导入（10分钟）

-教师展示一个已经可以通过ROS控制运动的小车模型，让学生观察小车的各种运动状态（直线前进、后退、转弯等）。

-教师提问：“同学们，你们想知道这个小车是如何被控制着做出这么多有趣的动作吗？今天我们就一起来探究一下ROS控制小车运动的奥秘。”

-学生自由发言，表达自己的想法和疑问。

2.知识讲解与小组分工（20分钟）

-教师讲解ROS的基本概念和架构（不采用讲授式，以问答引导探究）。

-教师问：“大家觉得一个操作系统需要有哪些部分呢？就像我们的电脑操作系统一样。”

-学生可能回答：“要有管理文件的，有处理程序运行的等等。”

-教师接着说：“那ROS也类似，它有节点（node），就像一个个小的程序，还有话题（topic），大家猜猜话题是用来做什么的呢？”

-学生思考后回答，教师根据回答补充和纠正：“话题是节点之间用来传递数据的通道，就像我们说话交流一样，不同的节点通过话题来共享信息。”

-教师继续以这种问答方式讲解ROS的其他概念，如消息（message）、服务（service）等。

-教师介绍完ROS基本概念后，将学生分成小组，每组4-5人，并给每个小组分配一个任务：分析给定的ROS控制小车运动的简单代码片段（代码中包含节点创建、话题发布等基本操作），找出其中涉及的ROS概念。

3.小组探究与代码分析（30分钟）

-各小组成员开始合作探究，分析代码。

-教师巡视各小组，适时参与小组讨论，给予指导。

-小组代表发言：

-第一小组代表：“我们发现这个代码里创建了一个节点，这个节点的功能好像是发布消息到一个话题上，这个话题可能就是用来控制小车运动的。”

-教师回应：“非常好，那你们能找到这个话题的名字吗？还有消息的类型是什么呢？”

-第一小组继续回答，其他小组补充或提出不同意见。

4.代码编写实践（30分钟）

-教师布置新任务：根据之前对代码的分析，每个小组编写一个简单的ROS程序，实现小车的直线前进运动。

-教师提示：“大家要注意节点的初始化，话题的创建和消息的发布格式哦。如果遇到问题，可以参考我们之前分析的代码或者查阅相关资料。”

-各小组开始编写代码，期间会出现各种问题，如语法错误、逻辑错误等。

-教师继续巡视，针对小组的问题进行个别指导，例如：

-某小组遇到语法错误，教师指出：“你们看，这里的变量定义好像少了一个分号，在ROS的编程语言里，语法规则是很严格的，就像我们说话要有正确的语法一样。”

5.成果展示与评价（20分钟）

-每个小组轮流展示自己编写的代码和小车运动的效果。

-其他小组进行评价，评价内容包括代码的正确性、程序的简洁性、小车运动的准确性等。

-教师最后总结评价，肯定学生的成果，同时指出存在的普遍问题，如：“有些小组在消息发布频率的设置上不太合理，这可能会导致小车运动不流畅