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商用车智能驾驶道路数据采集与格式处理研究

目录

内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2研究目的和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.3国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

商用车智能驾驶概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.1智能驾驶技术简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.2商用车智能驾驶特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.3商用车智能驾驶发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

道路数据采集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

3.1数据采集需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

3.2数据采集方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.2.1传感器数据采集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.2.2图像数据采集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.2.3声音数据采集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.3数据采集设备选型与配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.4数据采集流程与规范．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

道路数据格式处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

4.1数据预处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

4.1.1数据清洗．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

4.1.2数据标准化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

4.1.3数据去噪．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

4.2数据格式转换．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

4.2.1数据格式选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

4.2.2数据格式转换方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

4.3数据质量控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

4.3.1数据一致性检查．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

4.3.2数据完整性检查．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

4.3.3数据准确性评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

商用车智能驾驶道路数据应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

5.1道路场景识别．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

5.2道路障碍物检测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

5.3道路交通标志识别．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

5.4道路驾驶行为分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

系统设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

6.1系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

6.2系统功能模块设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

6.2.1数据采集模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．