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伺服电机的PID参数整定

摘要

PID控制的核心就是对PID参数进行整定，它是根据被控过程的特性确定PID控制器的比

例系数、积分时间和微分时间的大小。不同的PID参数，所得到的的控制结果是不一样的。

一、PID简介

比例积分微分控制简称为PID控制。PID控制是生产过程自动控

制的发展历程中历史最久、生命力最强的基本控制方式。在20世纪

40年代以前，PID控制和开关控制是仅有的两种控制方式，其中开关

控制仅仅在最简单的情况下才能使用。此后，随着科学技术的发展特

别是电子计算机的诞生和发展，许多新的控制方法开始涌现。然而直

到现在，无论是在直接数字控制DDC、设定值控制SPC，还是在PLC、

DCS等控制系统中，我们都能很容易的找到PID控制的影子。PlD控

制仍然是应用最为广泛的基本控制方式，90％以上的工业控制系统都

采用PID控制方式。

这都要得益于PID控制的优点(1)原理简单，应用广泛，参数(、

、)整定灵活：(2)适用性强。可以广泛的应用于电力、机械、化

工、热工、冶金、轻工、建材、石油等行业(3)鲁棒性强。即其控制的

质量受被控对象的变化不敏感。

二、PID参数整定方法

PID控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类：一是理论

计算整定法。它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制

器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工

程实际进行调整和修改。二是工程整定方法，它主要依赖工程经验，

直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌握，在工程实际

中被广泛采用。PID控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法、

反应曲线法和衰减法。三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，

然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪一种方

法所得到的控制器参数，都需要在实际运行中进行最后调整与完善。

我们采用的是临界比例度法。临界比例度法适用于已知对象传递

函数的场合。在闭合的控制系统里。将调节器置于纯比例作用下，从

大到小逐渐改变调节器的比例度，得到等幅振荡的过度过程。此时的

比例度称为临界比例度靠，相邻两个波峰间的时间间隔称为临界振荡

周期。采用临界比例度法时。系统产生临界振荡的条件是系统的阶数

是三阶或三阶以上。

三、临界比例度法步骤

1.选择一个足够短的采样周期，一般选择被控对象纯滞后时间的十分

之一以下；

2.用选定的采样周期使系统工作。去掉积分与微分作用，只保留比

作用。逐渐减小比例度（带）（=1/_），直到系统发生持续等幅

振荡。记录发生振荡的临界比例度_（_）及临界振荡周期_。

3.根据_和_的值，采用表中的经验公式。计算出调节器的各个参

数，即_，_和_值。

4.按“先P后I最后D”的操作程序将调节器的整个参数调到计算值

上，若还不够满意可再进一步调整。

PID控制器的结构框图如图1所示。

在伺服控制系统中，将伺服驱动器设为速度模式作为速度环控制

器，将运动控制卡作为位置环控制器，这是一种最佳的控制方案，因

为控制卡输出的是经D／A转换后的电压模拟量，转换分辨率位数越

多．速度精度越高，且可以避免位置模式下数字伺服驱动器输入脉冲

频率受限制的问题，特别适合用于高速高精度场合。但如果受硬件条

件限制，采用的伺服电机只有位置(脉冲)模式，而绝大多数的控制卡

在步进(脉冲)模式下不进行自带的PID及速度前馈的闭环控制，因而

此控制方案无法实施。虽然位置模式下伺服电机可以进行精确定位，

但在运行过程中一般都存在一定的位置偏差无法消除。因此，本文提

出了一种基于数字PID控制器的伺服控制系统设计构想。在此控制系

统中，位置命令的给出、位置误差的计算以及位置环控制器数字PID

算法，都是由计算机编写的程序来完成的。松下伺服驱动器和电机组

成了系统的速度环，而GALlL公司的运动控制卡DMC的作用有两个，

第一是将数字PID程序算出的控制器输出值，即速度环的给定值转换

为伺服驱动器接受的脉冲频率，第二是通过驱动器的分频输出得到伺

服电机编码器反馈信号，然后再将此电机实际位置的数值传递给计算

机，可以说DMC起到了类似A／D和D／A转换元件的功能。

四、伺服电机及驱动器的模型

对于采用PID控制的闭环控制系统，并不要求非常准确的被控对

象模型。因此在满足精度要求的情况下常采用低阶传递函数拟合被控

对象。设表示输入到被控对象的阶跃试验信号，c(t)是被控对象的

阶跃响应曲线。如果曲线在t=0处斜率不为