无静差直流调速系统.ppt

9.3比例积分控制规律和无静差调速系统前节主要讨论，采用比例（P）放大器控制的直流调速系统，可使系统稳定，并有一定的稳定裕度，同时还能满足一定的稳态精度指标。但是，带比例放大器的反馈控制闭环调速系统是有静差的调速系统。本节将讨论，采用积分（I）调节器或比例积分（PI）调节器代替比例放大器，构成无静差调速系统。120102030405问题的提出积分调节器和积分控制规律比例积分控制规律无静差直流调速系统及其稳态参数计算系统设计举例与参数计算（二）本节提要1问题的提出如前，采用P放大器控制的有静差的调速系统，Kp越大，系统精度越高；但Kp过大，将降低系统稳定性，使系统动态不稳定。进一步分析静差产生的原因，由于采用比例调节器，转速调节器的输出为Uc=Kp?UnUc?0，电动机运行，即?Un?0；Uc=0，电动机停止。因此，在采用比例调节器控制的自动系统中，输入偏差是维系系统运行的基础，必然要产生静差，因此是有静差系统。1如果要消除系统误差，必须寻找其他控制方法，比如：采用积分（Integration）调节器或比例积分（PI）调节器来代替比例放大器。21.积分调节器如图，由运算放大器可构成一个积分电路。根据电路分析，其电路方程++CUexRbalUinR0+A图1-43积分调节器a)原理图3.转速的积分控制规律如果采用积分调节器，则控制电压Uc是转速偏差电压?Un的积分，按照式（1-64），应有如果是?Un阶跃函数，则Uc按线性规律增长，每一时刻Uc的大小和?Un与横轴所包围的面积成正比，如下图a所示。阶跃输入b)一般输入输入和输出动态过程由上图b可见，在动态过程中，当?Un变化时，只要其极性不变，即只要仍是Un*?Un，积分调节器的输出Uc便一直增长；只有达到Un*=Un，?Un=0时，Uc才停止上升；不到?Un变负，Uc不会下降。在这里，值得特别强调的是，当?Un=0时，Uc并不是零，而是一个终值Ucf；如果?Un不再变化，此终值便保持恒定不变，这是积分控制的特点。分析结果：采用积分调节器，当转速在稳态时达到与给定转速一致，系统仍有控制信号，保持系统稳定运行，实现无静差调速。4.比例与积分控制的比较?有静差调速系统当负载转矩由TL1突增到TL2时，有静差调速系统的转速n、偏差电压?Un和控制电压Uc的变化过程示于下图。突加负载时的动态过程图1-44有静差调速系统突加负载过程当负载转矩由TL1突增到TL2时，有静差调速系统的转速n、偏差电压?Un和控制电压Uc的变化过程示于右图。无静差调速系统当负载突增时，积分控制的无静差调速系统动态过程曲线示于下图。在稳态运行时，转速偏差电压?Un必为零。如果?Un不为零，则Uc继续变化，就不是稳态了。在突加负载引起动态速降时产生?Un，达到新的稳态时，?Un又恢复为零，但Uc已从Uc1上升到Uc2，使电枢电压由Ud1上升到Ud2，以克服负载电流增加的压降。在这里，Uc的改变并非仅仅依靠?Un本身，而是依靠Un在一段时间内的积累。虽然现在?Un=0，只要历史上有过?Un，其积分就有一定数值，足以产生稳态运行所需要的控制电压Uc。积分控制规律和比例控制规律的根本区别就在于此。图1-46积分控制无静差调速系统突加负载时的动态过程无静差调速系统结论01将以上的分析归纳起来，可得下述论断：比例调节器的输出只取决于输入偏差量的现状；而积分调节器的输出则包含了输入偏差量的全部历史。029.4比例积分控制规律上一小节从无静差的角度突出地表明了积分控制优于比例控制的地方，但是另一方面，在控制的快速性上，积分控制却又不如比例控制。如图所示，在同样的阶跃输入作用之下，比例调节器的输出可以立即响应，而积分调节器的输出却只能逐渐地变。τUexUinUexmtUinUexOb)I调节器a)P调节器UexUintUinUexO两种调节器I/O特性曲线那么，如果既要稳态精度高，又要动态响应快，该怎么办呢？只要把比例和积分两种控制结合起来就行了，这便是比例积分控制。在模拟电子控制技术中，可用运算放大器来实现PI调节器，其线路如图所示。Uex++C1RbalUinR0+AR1图1-38