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2025-02-22 发布于广东
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多轴联动机械手PLC控制设计方案.docx

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多轴联动机械手PLC控制设计方案

内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1项目背景及意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2研究目标与任务．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

相关技术综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.1PLC技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.2机械手控制系统发展回顾．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.3多轴联动技术介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

系统设计要求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.1系统功能需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.2性能指标确定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.3安全与可靠性要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

硬件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

4.1机械手结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

4.1.1机械手臂设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.1.2关节设计与选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

4.1.3驱动与传动系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

4.2PLC控制器选择与设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

4.2.1控制器选型依据．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

4.2.2控制器硬件配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

4.3传感器与执行器选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

4.3.1位置传感器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

4.3.2力矩传感器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

4.3.3执行器类型与选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

软件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

5.1PLC编程基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

5.1.1编程语言简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

5.1.2程序结构与流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

5.2控制策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

5.2.1PID控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

5.2.2速度控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

5.2.3力矩控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

5.3用户界面设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

5.3.1人机交互界面(HMI)设计原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

5.3.2HMI界面实现方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

系统仿真与测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

6.1仿真环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．

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