液压伺服与比例控制系统 习题及答案 第九章习题答案.docx

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第九章习题答案

9-1250kN结晶器液压振动系统特性仿真分析：（由于符合题目要求工况的元件选择具有多种情况不具有唯一性，此答案仅供参考，）

答：

选取系统的液压控制元件和执行元件，放大器及传感器。

选择轴向斜盘式柱塞泵，型号为10SCY14-1B，其排量为25ml/r，额定转速为1500r/min，容积效率约为95%。

选择Rexroth公司四通伺服阀

选择MTS公司生产的磁致伸缩位移传感器，型号为:RHM-0050M-D60-1-V21。

选取溢流阀为Y2型电磁溢流阀，额定流量为：100L/min；额定压力：32MPa；通径为：20mm。

根据选择的元件进行参数计算，结果如下表所示：

参数

数值

无杆腔面积

流量增益

液压缸阻尼比

液压缸固有频率

伺服阀放大器增益

伺服阀流量压力系数

伺服阀固有频率

伺服阀阻尼比

伺服阀流量增益

位移传感器增益

数学模型搭建

根据上述参数表，搭建模型如下

通过MATLAB分析得出系统的时间响应曲线和频率响应曲线，得出该系统的频宽

频宽：

PID对系统参数的影响

P=5

P=10

P=20

P=40

I=10

I=50

I=100

I=200

图4PID对系统的影响

PID控制器的作用包括以下几个方面：

=1\*GB3①比例控制：根据误差的大小来调整控制信号的大小，以快速响应系统的变化。

=2\*GB3②积分控制：对误差进行积分，以消除系统的稳态误差。

=3\*GB3③微分控制：对误差的变化率进行微分，以预测系统的变化趋势，提前调整控制信号，减小系统的超调量。

4)影响阀控缸系统频率特性的参数

提高系统的刚度、减少管路长度、减小负载惯量，选择动态性能较好的伺服阀可以提高系统频率特性。系统刚度的提高可以通过优化液压油、减少油液压缩性、缩短液压管路长度等方式实现。伺服阀的选择需要注意自然频率的高低和开口增益的大小，阀的动态特性直接决定了系统的频带宽度。

9-21500轧机串辊液压控制系统仿真分析：（由于符合题目要求工况的元件选择具有多种情况，不具有唯一性，此答案仅供参考）

答：

1）选取系统的液压控制元件和执行元件，放大器及传感器。

根据参数要求，选取系统各元件如下：

控制元件伺服阀：D634-383C/R24KO2M0NSX2

执行元件液压缸：φ200/φ100/100。

伺服阀放大器：G122-825。

位移传感器：MTSRH系列传感器。

根据选择的元件进行参数计算，结果如下表所示：

参数

数值

无杆腔面积

液压缸固有频率

液压缸固有频率

伺服阀放大器增益

伺服阀流量压力系数

伺服阀固有频率

伺服阀阻尼比

伺服阀增益

位移传感器增益

2）建立系统数学模型。

3）通过MATLAB软件分析系统的动态特性，时间响应曲线和频率响应曲线，得出系统的频宽。

通过MATLAB及系统数学模型，搭建仿真模型如下：

得到系统闭环Bode图如下：

通过计算，得到系统频宽为2.77。

4）分析PID参数对系统特性影响。

增加P增益会提高系统的响应速度，能够更快地使输出达到设定值。较高的P增益能减小稳态误差，使系统输出更接近期望值。如果P增益过大，系统可能出现振荡，甚至导致系统不稳定。

积分作用的主要功能是消除稳态误差。当系统长时间偏离设定值时，积分作用会累积误差并调整输出，以确保系统最终达到设定值。过高的I增益会导致系统响应变慢，并且容易引入超调。较高的I增益会导致超调，甚至引发持续的振荡，因为积分作用可能会过度纠正偏差。

微分作用可以预测系统的变化趋势，通过抵消快速变化的误差来抑制系统振荡，增强系统的稳定性。过高的D增益会导致系统对噪声过于敏感，从而导致系统不稳定。

当调节P和D可以实现快速响应和减少超调。通过调整I增益，可以消除稳态误差，确保系统最终达到设定值。

5）总结影响阀控缸系统频率特性的参数，并总结规律。

惯性和阻尼：负载惯性越小，阻尼越适中，频率特性越高。

阀门特性：阀门动态响应越快，系统频率特性越高。

控制策略：合理调整PID参数能够提高频率特性，尤其是比例增益（P）和微分增益（D）的设置。

油液特性：液压油压缩性越小，温度和黏度控制良好时，频率特性更好。

系统设计：优化管路设计和减少泄漏能有效提升系统的频率响应特性。

9-3液压飞剪速度伺服控制系统仿真分析：（由于符合题目要求工况的元件选择具有多种情况，不具有唯一性，此答案仅供参考）

答：

系统计算及原理设计。

①液压马达排量：

系统供油压力为31.5Mpa,则负载压力为,则液压马达排量为：

取标准液压马达DMQ系列径向柱塞马达，

总压缩容积。

查得，，负载总惯量为，液压固有频率。

假定Bm=0，取液压马达泄露系数。阀的流量-压力系数应取工作范围内的最小值，因为

，所以