欠驱动水面航行器镇定控制：策略、算法与实践探索.docx

一、引言

1.1研究背景与意义

随着海洋资源开发、海洋环境监测以及海洋军事应用等领域的快速发展，水面航行器作为执行各类海洋任务的关键装备，其重要性日益凸显。欠驱动水面航行器作为一种特殊类型的水面航行器，因其具有结构简单、成本低、能耗少等优点，在海洋作业中展现出了广阔的应用前景，成为了海洋工程领域的研究热点之一。

欠驱动水面航行器是指控制输入数量小于其自由度数量的水面航行器。与全驱动水面航行器相比，欠驱动水面航行器在推进和控制能力上存在一定的局限性，这使得其运动控制面临着更大的挑战。在实际海洋环境中，欠驱动水面航行器会受到风、浪、流等多种复杂干扰因素的影响，其运动状态容易发生波动，甚至可能导