电力拖动直流篇复习.pptVIP

上述关系表明，在稳态工作点上，**231?转速n是由给定电压U*n决定的；?ASR的输出量:U*i是由负载电流IdL决定的；?ACR的输出量:控制电压Uc的大小则同时取决于n和Id，或者说，同时取决于U*n和IdL。PI调节器不同于P调节器的特点。**P调节器的输出量总是正比于其输入量，PI调节器输出量的稳态值与输入无关，而是由它后面环节的需要决定的。后面需要PI调节器提供多么大的输出值，它就能提供多少，直到饱和为止。反馈系数计算1鉴于这一特点，双闭环调速系统的稳态参数计算与单闭环有静差系统完全不同，而是和无静差系统的稳态计算相似，即根据各调节器的给定与反馈值计算有关的反馈系数：2转速反馈系数3电流反馈系数4(3-6)5(3-7)601020304转速、电流反馈控制直流调速系统的数学模型与动态过程分析3.2.1转速、电流反馈控制直流调速系统的动态数学模型图3-5 双闭环直流调速系统的动态结构图系统动态结构2.调节器的数学模型**图中WASR(s)和WACR(s)分别表示转速调节器和电流调节器的传递函数。如果采用PI调节器，则有转速、电流反馈控制直流调速系统的动态过程分析对调速系统而言，被控制的对象是转速。跟随性能可以用阶跃给定下的动态响应描述。能否实现所期望的恒加速过程，最终以时间最优的形式达到所要求的性能指标，是设置双闭环控制的一个重要的追求目标。1.起动过程分析**图3-6 双闭环直流调速系统起动过程的转速和电流波形nOOttIdmIdLIdn*IIIIIIt4t3t2t1双闭环直流调速系统的起动过程有三个特点：线性控制；调；准时间最优控制。由于在起动过程中转速调节器ASR经历了不饱和、饱和、退饱和三种情况，整个动态过程就分成图中标明的I（电流上升）、II（恒流升速）、III（转速调整）三个阶段。分析结果1）起动过程动态抗扰性能分析01双闭环系统与单闭环系统的差别在于多了一个电流反馈环和电流调节器。调速系统，最主要的抗扰性能是指抗负载扰动和抗电网电压扰动性能，闭环系统的抗扰能力与其作用点的位置有关。02（1）抗负载扰动**负载扰动图3-7直流调速系统的动态抗扰作用负载扰动作用在电流环之后，只能靠转速调节器ASR来产生抗负载扰动的作用。在设计ASR时，要求有较好的抗扰性能指标。（2）抗电网电压扰动**图3-7直流调速系统的动态抗扰作用电压波动可以通过电流反馈得到比较及时的调节，使抗扰性能得到改善。在双闭环系统中，由电网电压波动引起的转速变化会比单闭环系统小得多。电网电压扰动转速调节器的作用转速调节器是调速系统的主导调节器，它使转速很快地跟随给定电压变化,如果采用PI调节器，则可实现无静差。对负载变化起抗扰作用。其输出限幅值决定电动机允许的最大电流。12电流调节器的作用**在转速外环的调节过程中，使电流紧紧跟随其给定电压（即外环调节器的输出量）变化。对电网电压的波动起及时抗扰的作用。在转速动态过程中，保证获得电机允许的最大电流。当电动机过载甚至堵转时，限制电枢电流的最大值，起快速的自动保护作用。一旦故障消失，系统立即自动恢复正常。转速、电流反馈控制直流调速系统的设计3.3.1控制系统的动态性能指标在控制系统中设置调节器是为了改善系统的静、动态性能。控制系统的动态性能指标包括：对给定输入信号的跟随性能指标对扰动输入信号的抗扰性能指标1、跟随性能指标**在给定信号或参考输入信号的作用下，系统输出量的变化情况可用跟随性能指标来描述。01通常以输出量的初始值为零，给定信号阶跃变化下的过渡过程作为典型的跟随过程，02此跟随过程的输出量动态响应称作阶跃响应。03常用的阶跃响应跟随性能指标有上升时间、超调量和调节时间。041、跟随性能指标**图3-8典型的阶跃响应过程和跟随性能指标上升时间峰值时间调节时间超调量σ跟随性能指标：**?—超调量：反映系统的相对稳定性ts—调节时间：反映系统的快速性和稳定性tr—上升时间：反映动态响应的快速性2．抗扰性能指标**当调速系统在稳定运行中，突加一个使输出量降低（或上升）的扰动量F之后，输出量由降低（或上升）到恢复到稳态值的过渡过程就是一个抗扰过程。常用的抗扰性能指标为动态降落和恢复时间。图3-9突加扰动的动态过程和抗扰性能指标动态降落恢复时间抗扰