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嵌套运动饱和下分布式多移动机器人反振荡安全编队控制

目录

嵌套运动饱和下分布式多移动机器人反振荡安全编队控制（1）．．．．5

内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.3文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

1.3.1嵌套运动饱和理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

1.3.2分布式多移动机器人编队控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

1.3.3反振荡控制方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

嵌套运动饱和下多移动机器人系统建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.1系统动态模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.2嵌套运动饱和约束．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

2.3分布式编队控制问题描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

分布式多移动机器人编队控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.1预处理与初始化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.1.1机器人节点初始化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.1.2编队目标设定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

3.2编队控制策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

3.2.1基于反振荡的编队控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

3.2.2分布式协调控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

3.2.3混合控制策略优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

反振荡安全编队控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

4.1反振荡控制器设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

4.1.1反振荡控制器结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

4.1.2控制器参数调整策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

4.2安全性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

4.2.1安全约束条件．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

4.2.2安全性验证方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

仿真实验与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

5.1仿真环境与参数设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

5.2仿真实验一．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

5.2.1嵌套运动饱和下的编队效果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

5.2.2反振荡控制效果评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

5.3仿真实验二．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

5.3.1复杂环境下的编队控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

5.3.2动态障碍物环境下的编队控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

算法在实际应用中的实现与测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

6.1硬件平台选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

6.2软件算法实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

6.3实际应