《工业机器人集成应用教程》教学课件2.4.pptx

;涂胶工作站程序现场调试与优化是整个项目的最后阶段，完成现场调试即可交付客户使用。你和团队需要将虚拟工作站的程序加载到机器人上，结合涂胶工艺的要求，现场操作机器人完成最后的调试，实现设备的自动生产，养成遇到问题沉着冷静以及有条不紊的工作习惯。;知识目标

理解如何将Robotstudio的程序和I/OSystem参数加载到工业机器人

掌握涂胶工艺的要求和调试方法

掌握转弯半径的概念

技能目标

会使用Robotstudio仿真软件加载离线程序到工业机器人上

会操作示教器调试、修改涂胶轨迹

会切换ABB工业级机器人的手动和自动模式

素养目标

养成沉着、冷静地解决问题的良好习惯；

养成有条不紊的工作习惯。;一、Robotstudio加载程序和参数到工业机器人

Robotstudio离线编程可以显著提高机器人编程效率，降低现场调试难度和成本，同时提高机器人的利用率和生产效率。离线编程的程序可通过Robotstudio加载功能或U盘导入的方式加载到工业机器人，大大缩减了编程调试时间。注：在修改程序之前，可通过“备份当前系统”做好备份。;1.使用Robotstudio在线加载功能

Robotstudio在线加载功能就是将Rapid程序文件和I/OSystem参数文件加载到工业机器人。在线加载数据前需将PC电脑和工业机器人设置在同一网段下，通过网线连接工业机器人，然后进行写权限的授权，获取工业机器人的读写权限，才能加载参数和加载程序。如图2-4-1所示。;2.使用U盘导入Rapid程序和EIO文件

ABB120工业机器人示教器提供一个外接USB的接口如图2-4-2，Rapid程序和EIO文件可通过U盘插入USB接口的方式，然后通过示教器加载到现场工业机器人。如图2-4-2所示。;二、涂胶质量现场调试要求

实际的涂胶工程中，影响机器人涂胶质量的因素除了涂胶设备外还有工业机器人的行走速度、姿态、胶枪工具角度等。

1.行走速度要均匀，要根据出胶量分别设定不同的速度，观察对比，采用合适的行走速度。

2.要达到胶面均匀，喷嘴离车门工作面的高度需在10~12mm范围内，运动中也要保持喷嘴离工作面高度一致。

3.要使胶面平滑，胶枪角度与工作面垂直。

4.要使涂胶轨迹均匀且过渡平滑，在过渡圆弧处取点时尽量分布均匀。;要使机器人运动流畅、不停顿，需合理使用转弯半径Z。

需要注意的是，机器人在运行时姿态变化不能太大，否则会影响执行速度，容易出现奇异点报警。

车门涂胶的质量要求：①胶枪运动速度稳定。②胶条离边缘距离偏差在±2mm范围。③胶面均匀、平滑（胶宽6mm，高10mm）。④胶形尾部与起点要交叠相连。⑤转角处不堆胶。

三、优化路径规划

在机器人运动过程中，设置了多个示教点，运动指令转弯区数据设为fine，那么机器人能准确到达且有停顿，因此机器人存在速度为零的时刻，这是容易出现堆胶问题。

;为解决停顿问题，可以修改转弯区数据的值。转弯区数据为Z时，系统会预读下一条程序，而实际执行的效果是机器人TCP运动的平滑性更好，没有停顿，也不会精确经过当前的点位，只是以Z的转弯半径圆弧过渡，数值越大转弯半径越大，如图2-4-3所示，当机器人从P10→P20→P30，机器人不直接减速为0到P20，而是以一个弧度平滑掠过P20，中间不停顿。另外转弯区数据Z0和fine的区别，Z0也是有转弯半径的，半径为0.3mm。;Robotstudio离线编写的程序加载到现场工业机器人车门涂胶工作站后，在实际的运行调试中难免出现错误，特别是运行轨迹偏差和涂胶的质量问题。为了保证程序能安全正常运行和涂胶的质量符合要求，应系统有序地调试程序，具体的涂胶调试流程如图2-4-4所示。;一、加载程序和参数

通过Robotstudio的在线加载功能，将虚拟工作站的Rapid程序文件和I/OSystem参数文件加载到工业机器人。具体的操作步骤如下表2-4-1所示。

表2-4-1加载程序操作步骤;表2-4-1加载程序操作步骤;表2-4-1加载程序操作步骤;表2-4-1加载程序操作步骤;二、手动运行调试

程序加载完之后，要将工业机器人调至手动模式，在手动模式去调试车门涂胶工作站，重点是调整涂胶轨迹、胶枪的角度和高度，具体步骤如下表2-4-2所示：

表2-4-2手动运行调试步骤;表2-4-2手动运行调试步骤;三、自动运行

手动模式调试好程序后，需将工业机器人调至自动模式，在自动模式下调试不同的速度下出胶的情况，来确定最终的合适速度，具体操作步骤如表2-4-3所示。

表2-4-3自动运行操作步骤;【任务工单】;【任务工单】;【任务工单】;【任务评价】;ABB专门涂胶指令

针对涂胶针对涂胶，ABB机器人有专门的dispense软件，也有对应的指令。

1.系统选项为641-1Dispe