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五自由度机械手：培养皿抓取的精准设计与应用研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代科研与医疗领域，培养皿作为细胞培养、微生物研究等实验的关键载体，其操作的精准性和高效性对实验结果有着至关重要的影响。传统的培养皿操作主要依赖人工完成，然而，人工操作不仅效率低下，且在面对大量实验样本时，难以保证操作的一致性和准确性，同时，还存在因人为因素导致的污染风险，这在一定程度上限制了科研和医疗工作的发展。

随着科技的飞速发展，自动化技术在各个领域得到了广泛应用。五自由度机械手作为自动化领域的重要成果之一，凭借其独特的优势，为培养皿抓取操作带来了新的解决方案。五自由度机械手能够在三维空间内实现灵活的运动