《工业机器人新》课件.ppt

工业机器人新

课程介绍课程目标深入了解工业机器人的基础知识、应用领域和发展趋势。课程内容涵盖工业机器人的基本概念、历史发展、分类、结构、驱动、控制、传感器、编程、应用领域、发展趋势等内容。学习方式通过理论讲解、案例分析、实操演练等多种形式，帮助学员掌握工业机器人的相关知识和技能。

什么是工业机器人工业机器人是一种可编程的自动控制装置，它可以执行各种任务，例如搬运、焊接、喷漆、组装等。工业机器人通常由机械臂、控制器、传感器、执行器等组成。

工业机器人的历史发展120世纪70年代工业机器人开始应用于工业生产，主要用于搬运、焊接、喷漆等工作。220世纪80年代工业机器人的应用范围不断扩大，其功能也得到不断提升，开始应用于更复杂的操作任务。320世纪90年代工业机器人技术不断发展，其性能和可靠性也得到了提高，开始应用于更广泛的领域。421世纪工业机器人进入快速发展阶段，其智能化程度不断提高，开始应用于更复杂的任务，如组装、检测等。

工业机器人的特点高精度工业机器人可以执行非常精确的任务，例如焊接、组装和包装。高效率工业机器人可以全天候工作，并且比人类工作者更快、更有效率。高可靠性工业机器人比人类工人更可靠，因为它们不会感到疲劳或犯错。

工业机器人的分类关节型机器人具有多个旋转关节，灵活度高，可完成多种任务直角坐标型机器人沿直线移动，结构简单，定位精度高SCARA型机器人适合平面运动，速度快，成本低并联型机器人结构紧凑，承载能力强，速度快

关节型机器人灵活度高关节型机器人具有多个旋转关节，可以实现多种运动轨迹，适应不同的工作环境。精度高关节型机器人可以通过精确的控制系统实现高精度的动作，满足工业生产对精度的要求。应用范围广关节型机器人应用于焊接、组装、搬运等多种工业领域，是工业机器人中最常见的一种类型。

直角坐标型机器人直角坐标型机器人也称为线性机器人，其运动轴线相互垂直，类似于笛卡尔坐标系。它通常由三个或多个线性滑轨组成，可沿着X、Y、Z轴进行直线运动。直角坐标型机器人结构简单，操作方便，精度高，适用于一些线性运动要求较高的场合，例如：物料搬运点焊喷涂

SCARA型机器人SCARA型机器人，又称水平关节型机器人，以其独特的设计特点和广泛的应用领域而闻名。其结构主要由两个平行旋转关节和一个垂直移动关节构成，形成类似人类手臂的结构。这种结构赋予了它在水平方向上灵活性，可以进行快速、精确的运动。

并联型机器人并联型机器人也被称为“平台型机器人”，其特点是所有运动链都与基座连接，执行机构与基座之间没有串联的运动链。与其他类型机器人相比，并联型机器人具有以下优势：高精度，重复精度高，适用于高精度作业。高速度，动态性能好，适用于高速作业。高刚度，负载能力强，适用于重型负载作业。结构紧凑，占地面积小，适用于狭小空间作业。

工业机器人的主要结构1机械结构机械结构是机器人的骨架，由连杆、关节和执行机构组成，决定了机器人的运动范围和工作空间。2驱动部分驱动部分提供机器人运动的动力，主要包括电机、减速器和传动机构。3控制部分控制部分负责接收指令、处理信息、控制机器人的运动和操作。4传感器传感器用于感知外部环境信息，例如位置、速度、力矩等，帮助机器人完成更复杂的任务。

工业机器人的驱动部分电机工业机器人通常使用伺服电机或步进电机来驱动关节运动。减速器减速器用于降低电机转速并提高输出扭矩，以满足机器人负载需求。传动系统传动系统将电机动力传递给关节，通常使用齿轮、链条或皮带传动。

工业机器人的控制部分控制系统控制系统是机器人的大脑，负责接收指令、处理数据、并控制机器人动作。驱动器驱动器将控制信号转换为机械动作，控制机器人的各个关节运动。传感器传感器收集机器人的环境信息，例如位置、速度、力和温度等数据，反馈给控制系统。

工业机器人的传感器视觉传感器用于识别物体、定位、导航、检测缺陷等。触觉传感器用于感知物体形状、大小、材质等。听觉传感器用于检测声音、识别声音类型、判断距离等。

工业机器人的编程与控制编程语言工业机器人使用专门的编程语言进行控制，例如机器人控制语言(RCL)或高级编程语言，例如Python和C++。控制系统控制系统负责接收指令、处理数据并控制机器人的运动和操作。示教编程示教编程是一种常用的方法，通过手动引导机器人完成动作，记录其轨迹和参数，生成程序。离线编程离线编程允许在计算机上模拟机器人动作，生成程序，然后下载到机器人控制器中。

工业机器人的应用领域金属加工领域切割、打磨、抛光、焊接等焊接装配领域点焊、弧焊、激光焊接、装配等搬运包装领域码垛、搬运、分拣、包装等喷涂涂装领域喷漆、喷涂、涂层等

金属加工领域精密加工工业机器人可用于高精度加工，例如切割、打磨和抛光。提高效率自动化加工流程，提高生产效率，降低成本。安全性降低工人操作风险，提高