机器人行业深度报告-灵巧手.pdf

机器人行业深度报告

正文目录

1灵巧手是“五脏俱全”的独立硬件模块，追求一定边界条件下的灵巧、力量、精度的提升4

1.1灵巧手是人形机器人对外交互的重要窗口，包含驱动/传动/感知三大细分模块4

1.2灵巧手在一定边界条件下追求“灵巧性、抓握力、精度”的提升4

1.3特斯拉方案演进：增加自由度与传感单元是趋势，最新款灵巧手自由度与人手基本相当5

2驱动系统：电驱方案为主流，空心杯电机及无刷有齿槽电机或为主要选择10

2.1驱动结构：可分为全驱动/欠驱动结构，欠驱动方案应用更广泛10

2.2放置方式：外置、混合置或为短期优解11

2.3方案选型：电机驱动更契合灵巧手的需求，为当前主流方案12

2.4电机选择：可选方案包括直流无刷电机、空心杯电机及无框力矩电机13

3传动系统：腱绳为主流方案，微型丝杠、微型谐波产业进程提速14

3.1齿轮/连杆传动：传统的传动方案，存在重量/体积大等问题15

3.2腱绳传动：多自由度趋势下的必然选择，有望随材料性能提升而广泛应用16

3.3丝杠/减速器传动：手部传动新方向，产业进程持续推进19

4感知系统：灵巧手智能化的重要基础，产业发展迈入快车道21

4.1力传感器：技术逐步走向成熟，多用于指尖、腕部等22

4.2触觉传感器：已有少量应用，产业进程迈入快车道24

5投资建议：24

6风险提示：24

2敬请关注文后特别声明与免责条款

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图表目录

图表1:灵巧手是末端执行器的一种4

图表2:多指灵巧手架构更复杂，但灵活性、自由度等更高4

图表3:灵巧手发展历程5

图表4:人手骨骼结构6

图表5:Feix分类法三类抓握姿势7

图表6:人力常用动作及比例7

图表7:特斯拉Gen1灵巧手架构8

图表8:特斯拉Gen1灵巧手工作原理8

图表9:特斯拉Gen2灵巧手在手指部位采用触觉传感器8

图表10:特斯拉Gen3灵巧手合计22自由度9

图表11:Optimus采用Gen3灵巧手可抓取飞行中的网球9

图表12:特斯拉OptimusGen3灵巧手细分零部件价值量及市场空间测算（假设单个机器人采用2个灵巧手）

10

图表13:全驱动灵巧手和欠驱动灵巧手对比11

图表14:不同驱动方式下，灵巧手重量与执行器数量正相关12

图表15:灵巧手不同驱动方式的优缺点13

图表16:空心杯电机、无刷电机及无框力矩电机的性能对比14

图表17:灵巧手主流传动方案的定义及优缺点概览15

图表18:齿轮传动原理16

图表19:连杆传动原理16

图表20:腱绳传动原理17

图表21:腱绳驱动方案在灵巧手中广泛应用17

图表22:代表性灵巧手多采用腱绳传动18

图表23:灵巧手主流腱绳材料性能对比19

图表24:行星滚柱丝杠结构图例20

图表25:三类丝杠性能对比20

图表26:国内厂商积极围绕丝杠进行布局20

图表27:减速器类别及各自特点21

图表28:谐波减速器重要供应商概览21

图表29:灵巧手的感知系统概览22

图表30:六维力/力矩传感器在机器人领域的应用23

图表31:我国六维力/力矩传感器市场规模预计维持高增23

图表32:2022年我国六维力传感器竞争格局（以销量划分）23

图表33:Optimus-Gen2手指均内