《工业机器人集成应用教程》教学课件4.4.pptx

;【任务描述】;【任务目标】;【任务目标】;01;01;01;01;01;02;1.编写PLC控制程序

打开博途软件，创建的新工程文件命名为“码垛”，将PLC的IP地址设置为192.168.20.10。本任务中触摸屏上的垛型选择连接到PLC上，加上两个传感器信号和与工业机器人端的通信信号，在软件中创建的PLC变量表如图4-4-2所示。;（4）编写组织块OB1主程序

根据工作站的任务控制要求可知，PLC控制程序包含了触摸屏垛型选择控制、料仓有料检测控制以及出料到位检测控制，可以写成三个程序段。整个工作站的PLC程序如图4-4-3所示。;2.编写触摸屏控制程序

由触摸屏控制要求可知，需要将触摸屏上的垛型选择按钮应与PLC_1对应输入信号相关联，才能通过点击屏幕上的垛型按钮改变PLC_1端发送给工业机器人的输出信号，从而实现不同的码垛方式。实施步骤如下：

（1）组态触摸屏

当触摸屏与PLC处于同一个自动化设备中时，通常在同一个工程文件中进行触摸屏的设备组态和程序编写，触摸屏组态方法见表4-4-1所示。

;项目四;项目四;（2）设置触摸屏属性

与设置PLC的CPU属性方法类似，将触摸屏的以太网IP地址修改为：192.168.20.11，要求与PLC的IP地址在同一网段即可。设置结果如图4-4-4所示。;操作步骤;项目四;项目四;在“项目树”窗格中，依次选择“HMI_1[KTP700BasicPN]”→双击“连接”选项，可查看触摸屏与PLC的连接情况。查询到的结果如图4-4-5所示。;（4）创建变量表

在“项目树”窗格中，依次选择“HMI_1[KTP700BasicPN]”→“HMI变量”选项，双击“添加新变量表”选项，添加新变量表并重新命名为“触摸屏变量表”。创建的变量表如图4-4-6所示。;操作步骤;项目四;项目四;项目四;项目四;项目四;项目四;项目四;项目四;项目四;3.仿真联调PLC和触摸屏程序

（1）搭建仿真调试环境

仿真调试的效果与实际效果一样，要求在仿真平台启动后，若按下触摸屏上的“一字式垛型”或“交错式垛型”按钮，对应的PLC程序中的相应触点“M1.0”和“M1.1”接通，通过运行程序后使两个输出信号“Q0.3”和“Q0.4”接通（这两个信号与工业机器人的输入端信号相连）。因此，仿真调试主要进行PLC与触摸屏之间信号的传递???试和程序运行结果验证，具体步骤如表4-4-4所示。;项目四;项目四;项目四;项目四;项目四;项目四;项目四;项目四;项目四;项目四;项目四;项目四;项目四;项目四;项目四;4.下载程序到实体设备联调

下载程序步骤包括了PLC和触摸屏程序，PLC程序的下载方法请参考项目三的任务4，在此不再赘述。下面主要以触摸屏程序的下载为例进行展开。;（1）下载触摸屏程序

①编译步骤

先选择项目树中的“HMI_1[KTP700BasicPN]”，再依次选择菜单栏中的“编辑”→“编译”选项，或者单击工具栏的“编译”按钮，对程序进行编译。编译结果信息显示，如图4-4-7所示。;②下载步骤

确认编译结果没有错误后，在项目树中选中要下载的目标触摸屏设备，然后单击工具栏上的下载按钮下载程序，参照PLC程序的下载步骤将程序下载到触摸屏设备中，在中途弹出如图4-4-8所示的“下载预览”页面中勾选“全部覆盖”。;完成效果如图4-4-9所示。;项目四;三、联机调试与优化工作站程序

1.联调准备

码垛工作站的工业机器人部分的工作任务主要包括取放夹具、一字式码放物料、交错式码放物料等多个工艺流程，前期已经根据工作站的现场环境完成了示教编程与调试；而PLC端需与触摸屏和传感器先进行联调，且已经调试完毕。因此，此时应将整个工作站系统运行起来，并根据实际运行情况分析，完成工作站的联机调试。联机调试前需确认工作站通信网络正常工作，并已经做好如下准备工作：

（1）前期两个工业机器人码垛程序已正确导入工业机器人系统。

（2）PLC程序已正确下载至对应的设备中。

（3）触摸屏程序已正确下载至对应的设备中。;项目四;项目四;项目四;项目四;5.调试工业机器人与PLC通信信号

通过示教器创建的结果如图4-4-12、4-4-13所示。;（1）在手动模式下，点选触摸屏上的“一字垛型选择”按钮，观察示教器输入输出界面的yizi信号是否由0置1。如图4-4-14所示。同理，再次点选触摸屏上的仿真按钮“交错垛型选择”按钮，观察示教器输入输出界面的信号jiaocuo信号是否正常置1。;6.联调与优化工作站程序

工作站联机调试时，应将PLC和触摸屏程序处于运行和监控状态，联机调试的结果应保证程序衔接位置无碰撞，将虚拟调试的结果应用到实体工作站中时可能存在一