视觉测量中点目标的实时全局搜索.docx

第22卷第10期2014年10月

光学精密工程

OpticsandPrecisionEngineering

Vol.22No.10Oct.2014

文章编号1004-924X(2014)10-2796-10

视觉测量中点目标的实时全局搜索

于潇宇，郭玉波，陈刚，叶东*

(哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院，黑龙江哈尔滨150001)

摘要：对基于嵌入式平台的视觉测量系统进行了改进，将数字信号处理(DSP)中基于双阈值的搜索算法移植至现场可编程门阵列(FPGA),解决了传统的全局搜索与邻域搜索中目标提取准确性与数据更新率之间的矛盾。在嵌入式平台的FPGA中实现了合作目标标记点的像素级算法。在相机图像的传输过程中完成了基于双阈值全局搜索的标记点像素检测、像素区域识别、10级流水运算的质心提取、多标记点并行运算等功能，避免了邻域搜索带来的邻域尺寸设定、系统更新率、合作目标速度之间的矛盾。实验结果表明，应用文中方法后，视觉测量系统在2048×2048分辨率、5标记点的情况下的数据更新率达到186.33frame/s;与改进前的全局搜索和邻域搜索相比，分别提高了33.5倍和2.7倍，使视觉测量系统的应用范围扩展到了高速运动目标测量领域。

关键词：视觉测量；全局搜索；嵌入式平台；现场可编程门阵列；高速运动目标

中图分类号：TP274.2;TP242.6文献标识码：Adoi:10.3788/OPE2796

Real-timeglobalsearchfor

pointtargetsinvisionmeasurement

YUXiao-yu,GUOYu-bo,CHENGang,YEDong*

(SchoolofElectricalEngineeringandAutomation,

HarbinInstituteofTechnology,Harbin150001,China)

*Correspondingauthor,E-mail:yedong@

Abstract:Thevisionmeasurementsystembasedonaembeddedplatformwasimproved.Aresearchalgorithmbasedondual-thresholdinDigitalSignalProcessing(DSP)wastransplantinaFieldPro-grammingGataArrage(FPGA)toresolvetheconflictbetweentargetextractionaccuracyanddataup-daterateoftraditionalglobalsearchandadjacentdomainsearch.Apixel-levelalgorithmforcoopera-tivetargetswasimplementedinFPGAonembeddedplatform.Somefunctionsbasedondual-thresholdsearchinginframedatatransmission,suchaspixeldetection,pixelregionidentification,centroidcal-culationbya10-levelpipeline,andparallelcomputinginamultiplemarkerregionwererealized.Bene-fitedfromthis,thecontradictionamongtheneighborhood-sizesetting,systemupdaterateandthetargetspeedwasavoided.Experimentalresultsshowthatthedataupdaterateofthevisionmeasure-mentsystemwithproposedmethodisupto186.33frame/sbaseon5markerswiththeresolutionof

2048×2048.Comparingwitht