工业机器人应用系统建模--大臂零件设计.pptx

3.2大臂零件设计

3.2大臂零件设计3.2.1任务引入大臂壳体是整根大臂装配体的核心零件,大臂较小臂受力大,因此对相对强度要求较高。大臂的一端通过电机的输出轴连接小臂,小臂可以绕大臂转动;大臂的另一端连接基座,大臂可以绕基座旋转。大臂(J3)在工业机器人中的位置如图3-38所示。图3-38大臂

3.2大臂零件设计3.2.2大臂建模过程大臂的臂长主要由工业机器人的工作范围及内装电机尺寸确定。在进行大臂壳体设计时,对轴孔的轴座壁进行加厚并增设隔板,可以提高其支承强度、刚度及稳定性。在设计内腔时,应根据内腔需要按安装零件的形状、大小及方便安装进行设计。为提高强度,可将连接两端的外壳设计成内凹弧形结构。大臂壳体与其他零件通过连接孔固定或连接,因此需要设计连接孔。大臂壳体的两端面均用盖板固定,为保证受力均匀,同时不降低局部强度,采用了多个小螺孔固定。

3.2大臂零件设计步骤1:执行“新建”→“零件”→“确定”命令,进入零件建模界面,将该零件命名为“大臂.SLDPRT”,单击“保存”按钮,保存文件到指定文件夹。1.新建零件文件

3.2大臂零件设计步骤2:选择“前视基准面”为草图平面,单击“草图绘制”按钮,运用“直线”“点画线”命令,绘制大臂壳体的对称中心线(中心线通过默认原点);运用“圆弧”“圆心/起/终点画弧”命令,绘制大臂壳体的两端轴座轮廓,运用“圆弧”“3点圆弧”命令,绘制连接大臂壳体两端轴座的中间连接圆弧轮廓;最后单击“等距实体”按钮,绘制圆弧环,如图3-39所示。2.创建外部轮廓图3-39绘制大臂轮廓草图

3.2大臂零件设计步骤3:单击“草图”工具栏中的“智能尺寸”按钮,弹出“等距实体”对话框,标注“R55”“R70”“R1500”等圆弧尺寸,在“参数”选项区,深度值输入“5”,如图3-40所示。图3-40标注圆弧尺寸

3.2大臂零件设计步骤4:单击“特征”工具栏中的“拉伸凸台/基体”按钮,弹出“凸台-拉伸”对话框,在“从”下拉列表框中选择“草图基准面”选项,在“方向1”下拉列表框中选择“给定深度”选项,深度值输入“58”,单击左上角的“√”确定,如图3-41所示。图3-41拉伸凸台1

3.2大臂零件设计步骤5:选择“前视基准面”为草图平面,单击“草图绘制”按钮,运用“草图”工具栏中的“直线”命令绘制竖直直线,运用“圆”命令绘制两个同心圆。单击“转换实体引用”按钮,弹出“转换实体引用”对话框,选择模型的外轮廓边线,单击左上角的“√”确定,如图3-42所示。3.创建内部轴承座轮廓图3-42绘制转换实体引用草图

3.2大臂零件设计步骤6:单击“智能尺寸”按钮,弹出“智能尺寸”对话框,将竖直线距中心(默认原点)的距离设为34mm,两同心圆直径分别设为45mm、63mm;单击“草图”工具栏中的“剪裁实体”按钮,弹出“剪裁”对话框,选择“强劲剪裁”选项,将多余线条剪裁掉,单击左上角的“√”确定,如图3-43所示。图3-43同心圆标注尺寸

3.2大臂零件设计步骤7:单击“特征”工具栏中的“拉伸凸台/基体”按钮,弹出“凸台-拉伸”对话框,轴座选择“等距”,距离设为“1mm”,方向选择“给定深度”,深度值为“10.00mm”,如图3-44所示。图3-44拉伸凸台2

3.2大臂零件设计步骤8:选择壳体另一端面作为绘制电机安装机座草图的基准面,单击“草图”工具栏中的“边角矩形”按钮,绘制矩形,标注相应尺寸55mm×12mm、定位尺寸50mm与40mm等;单击“草图”工具栏中的“边角矩形”按钮,绘制矩形,标注相应尺寸15mm×6mm、定位尺寸20mm及与上面矩形的一边共线;单击“草图”工具栏中的“圆角”按钮,绘制圆角R2.5mm,得到小臂壳体电机座截面草图,如图3-45所示。4.创建内部电机座轮廓图3-45电机座截面草图

3.2大臂零件设计步骤9:单击“特征”工具栏中的“拉伸凸台/基体”按钮,弹出“凸台-拉伸”对话框,将电机座草图进行拉伸,使其偏离草图基面3.00mm,拉伸深度为20.00mm,如图3-46所示。图3-46拉伸凸台3

3.2大臂零件设计电机座拉伸后的实体如图3-47所示。图3-47电机座拉伸后的实体

3.2大臂零件设计步骤10:单击“特征”工具栏中的“镜向”按钮,弹出“镜向”对话框,在“镜向面/基准面”下拉列表框中选择“上视基准面”选项,在“要镜向的特征”下拉列表框中选择“凸台-拉伸4”选项,如图3-48所示。图3-48镜向特征

3.2大臂零件设计镜向后的电机座实体如图3-49所示。图3-49镜向后的电机座

3.2大臂零件设计步骤11:单击“特征”工具栏中的“圆角”按钮,弹出“圆角”对话框,对壳体进行圆角处理,“圆角参数”选项区的半径值输入“2”,如图3-