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基于双目视觉的机器人钻杆抓取系统研究
目录
基于双目视觉的机器人钻杆抓取系统研究（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
一、内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.1机器人技术的现状与发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.2双目视觉技术在机器人领域的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
1.3钻杆抓取系统的研究必要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.1机器人钻杆抓取系统研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.2双目视觉技术研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
2.3其他相关技术研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
二、机器人钻杆抓取系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
系统组成及工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
1.1机器人本体．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
1.2双目视觉系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
1.3抓取执行机构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
1.4系统工作流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
系统关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
2.1视觉处理技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
2.2机器人控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
2.3抓取技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
三、双目视觉系统研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
双目视觉系统原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
1.1双目视觉成像原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
1.2立体视觉计算原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
1.3标定技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
双目视觉系统在机器人中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
2.1目标识别与定位．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
2.2障碍物识别与避障．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
2.3路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
四、机器人钻杆抓取系统设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
机器人本体设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
1.1机器人选型与配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
1.2机器人运动学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
1.3机器人稳定性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
双目视觉系统设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
2.1相机选型与配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
2.2图像处理算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
2.3视觉处理软件开发．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
抓取执行机构设计．．．．．．．．．
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