《基于STC89C52单片机和传感器组的轮子式山地救援机器人结构设计》17000字.docx

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基于STC89C52单片机和传感器组的轮子式山地救援机器人结构设计

摘要

山地救援车的设计是为了实现野外的救援目的。确定其结构的设计后，阅读分析大量的国内外相关科技文献，总结创新优化相关机器人救援本领，做到了设计内容的全部自主独创。确定了轮子式救援机器人的初步设计方案后，采用了传统与新意方法对轮子式救援机器人机身结构进行设计、计算、强度校核，采用传统设计方法（经典CAD）对前后四个大小轮子、智能机械手臂、底箱座、全景式监控器、机械总装图以及电路设计进行大量的研究设计绘图，并对这些主要部位的零件图进行绘制；分析研究了四轮子式机器人在如今灾害救援过程中的作用，并吸取了各种类型机器人的优点，尽量做到取其精华，浓缩至本机器人中，首先确定了本款山地救援车的外形尺寸，其次在此基础上敲定山地救援车的细节设计方案，并对其进行优化设计，以期达到设计标准。

关键词：山地救援车；STC89C52单片机；超声波传感器；红外线传感器

目录

TOC\o1-3\h\u摘要 2

第一章绪论 1

1.1山地救援车的意义和作用 1

1.2山地救援车的发展 1

第二章总体方案设计与论证 4

2.1研究内容 4

2.2系统总体方案设计 4

2.2.1机械系统 4

2.2.2控制系统 6

第三章机械系统设计 9

3.1车体结构设计 9

3.2驱动部位的结构全局总设计 10

3.3对于键的设计以及校核 16

3.4搬运机构的选择 17

3.5大臂结构设计的优创： 18

3.6电动机的选择 20

3.6.1坡度阻力 24

3.6.2滚动阻力 24

3.6.3轴的校核 25

3.7传动设计 26

3.8轴承的寿命计算 28

第四章控制系统的设计 30

4.1控制系统 30

4.2传感器的选择 30

4.2.1超声波传感器 30

4.2.2红外线传感器 30

4.3硬件系统的设计 33

4.3.1复位电路 33

4.3.2电机驱动模块 34

4.4程序流程图的设计 34

4.5避障行为示意图 35

4.6主程序的设计 36

参考文献 42

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第一章绪论

1.1山地救援车的意义和作用

在如今全球灾害频发，各国各地区救援人员不足以及无法在第一时间进入灾害现场实施救援，而导致国家以及人民的安全与财产受到很大的损失的背景下，山地救援车的大规模使用就迫在眉睫，而针对如今山地救援车的救援能力，各国各地区科研人员都进行了实地应用的全方位改造，使其能够在各种复杂的环境中完成救援任务，减少或避免人民生命财产的损失。

山地救援车在机动性和灵活性上有很强大的优势，在复杂多样的地形环境中，山地救援车能够通过强大的攀爬能力，很轻松的通过。人员定位准确，能够敏捷灵活的应对各种灾害地区伤害，并抱枕被救人员的生命安全。由于山地救援车具有作业效率高、救援时不受环境影响，能够运用其强大的转动能力越过障碍，对于复杂多变的救援环境依旧可以实施救援等等超出常规救援人员的特点。就是因为山地救援车有着这些强大的功能，使四轮子式机器人在救灾方面具有无与伦比的强大优势。

随着社会与国家的发展，在经济迅速增长的同时，各种危险场所不可避免的灾害频繁出现，给社会安全造成了很多隐患，于是现代灾害及时补救已成为迫在眉睫需要解决的问题，救火早一刻就少一分损失，消防救援人员固然速度已经很快，但也需要一段不小的时间，而且进入救火现场还有生命危险的可能，于是消防机器人的理念诞生了，设计主要就是针对消防机器人的制作与研究，机器人以PLC为控制核心，加以电源电路、电机驱动、光电传感电路、火焰检测电路、灭火水以及其它电路构成。电源电路提供系统所需的工作电源，专用电机驱动芯片驱动电机控制机器人的前进后退以及转向，光电对管完成寻迹和避障，光敏电阻传感器检测火焰，灭火机械手进行灭火。本设计制作的消防机器人具有简易灭火功能，达到了实现现场灭火的目的，设计较好地完成了课题目标。

山地救援车在灾害救援中的优势：

行动快速且灵敏；在危险且长时间工作下，无任何松懈；

由于机器人结构特殊，其在环境十分危险且复杂的情况下，依旧可以深入灾害发生地，并且实施救援以及分析现场情况的能力；

可以长时间的进行救援工作且由于其体型较小和无感情引起二次坍塌的可能性极小，而且也没有救援场地极度危险的心理压力，使救援工作能够快速稳定的执行；

许多救援人员无法实施救援的地点，山地救援车都可以第一时间进入。

1.2山地救援车的发展

起初由于作战时需要大量的侦察敌情和打扫战场的人员，而人员有