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基于多约束自适应模型预测控制的智能车路径跟踪与稳定性集成控制.docx

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基于多约束自适应模型预测控制的智能车路径跟踪与稳定性集成控制

基于多约束自适应模型预测控制的智能车路径跟踪与稳定性集成控制（1）

内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.3.1路径跟踪控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.3.2稳定性控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

1.3.3自适应控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

1.3.4多约束控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

基于多约束自适应模型预测控制的理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.1模型预测控制原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.2自适应控制原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.3多约束控制原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.4模型预测控制与自适应控制结合的理论分析．．．．．．．．．．．．．．．．13

智能车路径跟踪与稳定性集成控制模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.1智能车动力学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.2路径跟踪控制模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.3稳定性控制模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.4多约束自适应模型预测控制框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

模型预测控制算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

4.1目标函数设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.2约束条件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.3控制律优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

4.4算法仿真验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

自适应控制策略研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

5.1自适应律设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

5.2参数调整策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

5.3仿真实验分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

多约束自适应模型预测控制仿真实验．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

6.1实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

6.2实验方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

6.3实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

6.3.1路径跟踪性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

6.3.2稳定性性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

6.3.3多约束适应性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

实际应用案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

7.1案例背景介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

7.2案例实施过程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．

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