控制电机及其控制系统步进电动机.pptxVIP

6.4步进电动机;3.缺点：步距角固定，在分辩率上缺乏灵活性；采取普通驱动器时效率低，需用特殊电源与驱动器；有单步响应中有过冲和振荡；承受大惯性负载能力有限；开环控制时摩擦负载增加了定位误差；采取控制线路种类繁多，选取不便；可供使用电机尺寸和输出功率是有限。

4.应用：广泛地应用于数字控制系统中。

5.分类：依据转子中应用永磁体方式不一样：分为三类，反应式（VR），永磁式（PM），混合式（同时感应子式HB）;6.4.2反应式步进电动机;2.通电方式

“拍”：定子控制绕组每改变一次通电方式，称为一拍。

“单、双”：假如每次只有一相控制绕组通电，则称为“单”，双则有两个控制绕组通电。

“几拍”：经过几次切换控制绕组通电状态为一个循环。

“三相单三拍”：三相绕组，每次只有一相绕组通电，经过三次切换控制绕组通电状态为一个循环。

“三相单、双六拍”：三相绕组，单、双通电方式交替进行，经过六次切换控制绕组通电状态为一个循环。

“三相双三拍”：因为单相工作轻易产生失步现象，所以极少使用，经常使用是双三拍通电方式。;三相单三拍：A-B-C-A;三相双三拍：AB-BC-CA-AB;三相单、双六拍：A-AB-B-BC-C-CA-A;通电波形图;转向：改变通电次序

如：

正转：AB-BC-CA-AB，

反转则为：AC-CB-BA-AC;3.步距角：步进电动机每一拍转子所转过角度。它大小是由转子齿数、控制绕组相数和通电方式所决定。

其中：m为相数，Zr为齿数，C为通电方式系数。

若为单拍或双拍方式，则为1，若为单、双方式，则为2。

4.电机转速

其中：f为脉冲频率。

5.定子相数：若需要更小步距角，则能够用增大相数方法来实现，不过太多相数会使电机转速减慢，同时也使得电源更为复杂，造价也越高。普通步进电机相数最多到六相，只有极个别特殊电机才作成更多相。;6.结构型式

（1）单段式：也称为径向分相式，是当前使用最为广泛结构型式。它在定子磁极极面上开有小齿。转子沿圆周也有均布小齿，它们齿形和齿距完全相同。它优点是使电机制造简便，精度易于确保，步距角又能够做得较小，轻易得到较高起动和运行频率。缺点是在电机直径较小而相数又较多时，沿径向分相较为困难。;（2）多段式：又称为轴向分相式。按其磁路特点又可分为轴向磁路多段式和径向磁路多段式两种。;②径向磁路多段式：定转子铁芯一样按相数沿电机轴向分段，每段定子铁芯磁极上放置同一相绕组。磁极数由结构考虑决定，最多能够和转子齿数相等。定、转子圆周上都冲有齿形相近并有相同齿距齿槽。转子齿沿圆周均布并为定子磁极数倍数。定子（或转子）铁芯每两相邻段错开1/m齿距。

另外一个结构，相当于单段式组合，在每一段定子铁芯上放置两相或三相控制绕组，定子（或转子）铁芯每两相邻段错开对应齿距。

径向磁路多段式步进电动机步距角一样能够做得很小，而且电机起动和运行频率较高。但一样铁芯错位工艺比较复杂。;6.4.3永磁式步进电动机;2.结构型式：定子多段式，转子多段式，数码显示用步进电动机、定子带磁钢步进电动机等。

3.优点：有定位转矩，静转矩尺寸比高，运行功耗小，结构简单，阻尼特征好，能双向工作，价格低廉。

4.缺点：转矩与转子惯量比低；不能自由转动；永磁体工作不稳定；反电势高，起动频率低，步距角较大，需双极性电源，较为复杂。;;（2）转子：转子分为两段，它们上小齿齿距相同，不过两段之间错开1/2个齿距，两段转子中间放置一个永久磁钢，分别将两段转子磁化为不一样极性，同时在电机中产生一个单向磁场。在定子绕组不通电时，能够有一个静态定位转矩。;（3）定、转子齿排列特点：定子和转子齿距排列使得只有转子两个对面齿与两个相距180°定子齿完全对齐，与此同时，相距90°机械角处定、转子齿则完全错开。;2.工作原理：当电动机中两相中有一相通电时，定子齿就会被磁化为对应极性，从而吸引在转子上对应齿，并将其锁定。当另一相通电时，转子将顺时针或逆时针地转过对应角度。

3.转速：

4.结构：混合式步进电动机

又叫做感应子式同时电动机。

;6.4.5步进电动机运行特征;;;单相运行时矩角特征：

其中：Zs–定子齿数；Zr–转子齿数

l–电动机铁心长度；–每极磁势

–气隙比磁导1次谐波幅值;;;;2.动态特征

动态特征是指步进电动机在脉冲作用下，连续运行特征。

（1）单脉冲运行

定义

步进电动机单脉冲运行是指电动机仅仅改变一次通电状态时运行方式。;;;;;（2）连续脉冲运行

在实际运行中步进电动机普通处于连续转动状态。在运行过程中含有良好动态性能是确保控制系统可靠工作前提。