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水下机器人自主水下对接被动捕获装置的设计与实现
目录
水下机器人自主水下对接被动捕获装置的设计与实现(1)........4
内容综述................................................4
1.1研究背景...............................................4
1.2研究目的和意义.........................................5
1.3文献综述...............................................5
水下机器人自主水下对接系统概述..........................6
2.1水下机器人自主对接技术现状.............................7
2.2被动捕获装置在对接中的应用.............................8
2.3系统设计原则..........................................10
被动捕获装置的结构设计.................................11
3.1装置整体结构..........................................12
3.2主要部件设计..........................................13
被动捕获装置的控制策略.................................14
4.1控制系统架构..........................................15
4.2捕获算法设计..........................................17
4.2.1捕获策略............................................18
4.2.2捕获过程仿真........................................19
4.3实时监测与调整策略....................................21
系统软件设计与实现.....................................22
5.1软件需求分析..........................................23
5.2软件架构设计..........................................25
5.2.1数据处理模块........................................27
5.2.2控制算法模块........................................28
5.2.3用户界面模块........................................29
5.3软件开发与测试........................................30
实验与仿真.............................................32
6.1实验设备与条件........................................32
6.2实验步骤与结果分析....................................33
6.2.1对接过程仿真........................................34
6.2.2真实场景实验........................................36
6.3仿真与实验结果对比分析................................37
结果分析与讨论.........................................38
7.1被动捕获装置性能分析..................................39
7.2系统对接效率分析......................................40
7.3系统稳定性分析........................................41
水下机器人自主水下对接被动捕获装置的设计与实现(2).......43
内容描述...............................................43
1.1研究背景.......................................
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