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人与多机器人协同操作的分布式控制方法研究.pdf

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    华中科技大学硕士学位论文

    摘要

    随着近年来机器人领域的快速发展，人机协作技术的研究在深度和广度上都有

    了很大的进步，推动着机器人社会化的进程。人类与机器人通过合作可以使二者优势

    互补，然而单机器人参与的人机协作在部分工作场景下，其稳定性和负载能力都有所

    欠缺，亟需发展人与多机器人合作的相关研究。本文围绕着存在持续物理交互的人与

    多机器人协同操作的问题展开研究，面向仅具有位置控制功能的机器人进行分布式

    控制架构设计。

    人与多机协同操作过程中需要完

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