三菱FX5U可编程控制器与触摸屏技术 课件 项目4 FX5U PLC、触摸屏与伺服电动机的典型应用.pptx

项目4FX5UPLC、触摸屏与伺服电动机的典型应用;任务1认识伺服驱动器;1、三菱MR-J4系列伺服驱动器介绍;可驱动旋转型伺服电动机系列、带铁心和无铁心线性伺服电动机系列和直驱电动机系列。

;MR-J4系列伺服驱动器的命名规则如下:;该系列伺服驱动器的主要特点;(2)高端伺服增益调整功能;(3)标准伺服驱动器支持多样化控制驱动系统;(4)内置定位功能对应简易系统;2、MR-J4伺服驱动器的连接;3、伺服驱动器的参数设置;4、典型应用案例;(2)主从式运动功能;(3)标尺测量功能;(4)通信功能;5、知识、技术归纳及考核;任务2单轴伺服丝杠定位监控;采用PLC控制伺服系统驱动丝杠平台，按下列设计要求运行，触摸屏实时监视与控制。

1)按下触摸屏上的启动按钮，伺服电动机旋转，拖动工作台从原点开始向右行驶，到达A点，停5s，然后继续向右行驶，到达B点，停5s，然后继续向右行驶，到达C点，停8s，电动机反转返回原点，然后循环运行。

2)若工作台不在原点位置，则系统不能启动，必须按下复位按钮，工作台回到原点位置复位后，系统方能启动。复位过程中，复位指示灯亮;按一下急停按钮，系统暂停，急停指示灯以1Hz的频率闪烁报警;再按一下急停按钮，系统从当前状态继续运行，急停指示灯灭;按下启动按钮，系统正常运行时，工作指示灯常亮;按下停止按钮，系统停止运行时，工作指示灯灭。

3)工作台在丝杠上的运行位置和原点、A、B、C处传感器的检测状态能够实时同步显示，同时能显示滑台当前位置实时数据，并可以手动设置滑台原点位置偏移初始值数据和滑台运行速度。;1、系统组成

按照设计要求，该系统组成框图如图所示。在该控制系统中，触摸屏实现监视与控制，与PLC进行数据的双向传输;PLC连接控制伺服驱动器，驱动伺服电动机带动丝杠平台运行。;丝杠平台结构示意图如上图所示，丝杆平台安装实物图如下图所示。丝杠的螺距为4mm，原点处传感器为接近开关，A、B、C处传感器为电感式,左右极限位置安装微动开关进行限位保护。;2、控制电路图样设计;2）控制原理图设计

根据I/O分配表设计控制电路图，因为输入信号比较简单单一，这里不再赘述。此处，重点展示PLC与伺服驱动器I/O控制信号接插线CN150针插口的硬件连接，如下图所示。;3、组态监视界面分析与设计;2）数据链接规划：根据触摸屏监视与控制要求，集中规划并列出了数据链接对照表格，见下表。该表格中的输人、输出变量均对应于组态设计界面中的各构件要素，同时也将严格对应于后续PLC编程的内部存储器。;3）组态界面编辑构件要素分析;①按钮构件设计;②按钮构件设计;③数值输入框设置;④数值显示框设置;⑤滑杆设置;4、伺服参数设置;5、程序设计;上电初始化程序如图所示，复位步进状态S10至S30、标志位寄存器MO至M50、脉冲输出Y0和脉冲方向Y1、寄存器D0至D100,速度寄存器D10赋值为4mm/s,伺服驱动器使能Y2.上电,设置步进状态S0。;伺服驱动器的CN1硬件接口中左右极限端子没有连接，因此利用FX5UPLC的特殊寄存器SM5660、SM5676和使能端Y2实现限位保护功能。左右极限保护程序如图4-24所示，X5为左极限微动开关保护，SM5660为1轴正转极限，同时伺服驱动器使能Y2失电;X6为右极限微动开关保护，SM5676为1轴反转极限，同时伺服驱动器使能Y2失电，使得伺服电动机达到极限后停止。;工作台移动的速度是触摸屏(数据寄存器D10，单位为mm/s)设置的，丝杠的螺距为4mm，伺服电动机转一周要10000个脉冲，则计算出产生脉冲的频率寄存器D20=(D10x10000/4)Hz。利用1轴当前位置脉冲数特殊寄存器SD8340计算出工作台当前位置，即工作台当前位置D30=SD8340/2500mm。其中SM400为FX5UPLC系统时钟相关特殊继电器，其功能为始终为ON，相当于FX3UPLC中的M8000。伺服运行速度和滑台位置显示换算程序如图4-25所示。;启动、复位和停止按钮设定标志位的联锁程序，如图4-26所示。其中SM5628是FX5UPLC内置定位轴1脉冲停止指令，其功能为立即停止脉冲输出，为下一次启动伺服定位功能做好准备。若无该部分程序，当按下停止按钮后，伺服定位程序会失去运行条件、停止运行，但系统认为定位指令的脉冲没有发完，没有产生指令执行结束信号，即无法正常执行下一次定位指令。;启动、复位、急停指示灯标志位设定的联锁程序，原点归零后复位标志自复位程序，如图所示。;;复位归