开环频率特性与系统时域指标的关系.pptxVIP

5.6开环频率特征与系统时域指标关系;1.稳态误差与输入、系统结构相关.

2.减小或消除稳态误差方法：

a、增加开环放大系数K；

b、提升系统型号数;;开环对数幅频特征第一个转折频率w1以前区段称为低频段。该段取决于系统开环增益K和开环积分步骤数目v。低频段决定了系统稳态精度。;I型系统对数幅频特征曲线低

频段斜率为-20dB/dec,且它

(或它延长线)与ω=1直线交点

处对应幅值为20lgKV,与0dB

线交点频率ωV在数值上等到于

Kv。;II型系统对数幅频特征曲线低频段（或它延长线）与ω=1直线

交点处对应幅值为20lgKa，与0dB线交点处频率为ω，那

么，它在数值上等于Ka开方。;5.6.2中频段;则二阶系统开环截止频率为;相角裕量、超调量与系统阻尼比有确切关系，阻尼比ζ增

大，相角裕量增大，超调量减小。当阻尼比ζ0.5时，L(w)

以-20dB/dec穿过0dB线。开环截止频率wc反应了系统响应

快速性。;与关系图;高阶系统;高频段指L(w)曲线在中频段以后区段，反应出系统低通滤波特征，形成了系统对高频干扰信号抑制能力。;结论

由前面对二阶系统和高阶系统分析可知，

系统开环频率特征中频段两个主要参数?、

ωc，反应了闭环系统时域响应特征。所以可

以这么说：

闭环系统动态性能主要取决于开环对数幅频特征中频段。;5.7闭环频率特征分析;1.闭环频率特征指标与时域响应关系

闭环频域指标：

（1）零频幅值M0：

?=0时闭环幅值。

（2）谐振峰值Mr：

闭环幅频最大值。

（3）谐振频率?r：

谐振峰值时频率。

（4）频带宽度?b：

闭环幅值减小到0.707M0时频率。0????b，称为频带宽度。;2.闭环二阶系统性能指标与时域性能指标关系;可见，Mr与?成反比。相同?，Mr较高，

超调量?p也大，且收敛慢，平稳性及快速

性都差。当Mr=1.2?1.5时，对应?p=20?

30%，可取得适度振荡性能。若出现

Mr2，则与此对应?p可高达40%以上。;;对于给定?，ts与?b成反比。假如系统带宽大，则说明系统“惯性”小，动作快速，ts也小。

;所以，若知道频域指标中任两个，就可解算出，从而求出时域指标。反之，给出时域指??任两个，就可确定闭环频域指标。;通常，动态性能指标有三种提法：时域指标、开环频域指标和闭环频域指标。三种提法从不一样角度对控制系统提出要求，各有优点。时域指标最直观，也易于检验；开环频域指标便于设计计算，而闭环频域指标能很好地反应系统快速性和稳定性程度。;1.频率特征是线性系统（或部件）正弦输入信号作用下稳态输出和输入之比。它和传递函数、微分方程一样能反应系统动态性能，因而它是线性系统（或部件）又一形式数学模型。

2.传递函数极点和零点均在s平面左方系统称为最小相位系统。因为这类系统幅频特征和相频特征之间有着唯一对应关系，因而只要依据它对数幅频特征曲线就能写出对应系统传递函数。;3.奈氏稳定判据是依据开环频率特征曲线围绕(-1,j0)点情况（即N等于多少）和开环传递函数在s右半平面极点数P来判别对应闭环系统稳定性。这种判据能从图形上直观地看出参数改变对系统性能影响，并提醒改进系统性能信息。

4.考虑到系统内部参数和外界环境改变对系统稳定性影响，要求系统不但能稳定地工作，而且还需有足够稳定裕量。稳定裕量通惯用相位裕量和增益裕量来表示。在控制工程中，普通要求系统相位裕量在30o-60o范围内，这是十分必要。

5.只要被测试线性系统（或部件）是稳定，就能够用试验方法来预计它们数学模型。这是频率响应法一大优点。