两轮自平衡小车外网文献.docxVIP

两轮自平衡小车外网文献

两轮自平衡小车外网文献综述

一、主题/概述

二、主要内容（分项列出）

1.小两轮自平衡小车的原理与设计

原理分析

结构设计

传感器选择

2.编号或项目符号：

原理分析：

1.动力学分析

2.控制策略

3.传感器融合

结构设计：

1.车架设计

2.电机与驱动器设计

3.电池与电源管理系统设计

传感器选择：

1.角速度传感器

2.加速度传感器

3.视觉传感器

3.详细解释：

原理分析：

1.动力学分析：通过对两轮自平衡小车的运动学、动力学进行分析，建立其数学模型，为后续控制策略的设计提供理论基础。

2.控制策略：主要包括PID控制、模糊控制、滑模控制等，通过对小车姿态的实时监测和调整，实现自平衡。

3.传感器融合：将多种传感器信息进行融合，提高系统的鲁棒性和精度。

结构设计：

1.车架设计：采用轻质、高强度材料，保证小车在运动过程中的稳定性。

2.电机与驱动器设计：选择合适的电机和驱动器，以满足小车的动力需求。

3.电池与电源管理系统设计：确保电池在放电过程中的安全性和稳定性。

传感器选择：

1.角速度传感器：用于测量小车绕垂直轴的角速度，为控制策略提供实时反馈。

2.加速度传感器：用于测量小车在运动过程中的加速度，为控制策略提供实时反馈。

3.视觉传感器：用于获取小车周围环境信息，为路径规划、避障等提供支持。

三、摘要或结论

四、问题与反思

①两轮自平衡小车的控制策略在实际应用中存在哪些不足？

②如何提高两轮自平衡小车的稳定性和鲁棒性？

③在两轮自平衡小车的设计中，如何平衡轻量化与强度之间的关系？

[1]，.两轮自平衡小车动力学分析与控制策略研究[J].自动化与仪表，2018，34（2）：15.

[2]，赵六.基于模糊控制的两轮自平衡小车研究[J].技术与应用，2019，36（3）：14.

[3]孙七，周八.两轮自平衡小车结构设计与仿真[J].机械设计与制造，2020，37（4）：13.

[4]李九，吴十.基于视觉导航的两轮自平衡小车研究[J].计算机工程与应用，2021，57（1）：14.