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六足机器人仿生结构设计与步态优化

目录

内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2国内外研究现状分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3六足机器人发展回顾．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.4研究目标与内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

仿生学基础理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1仿生学的定义与发展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.2六足机器人的仿生模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.3仿生结构设计原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.4仿生结构与功能的关系．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

六足机器人结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

3.1结构设计的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.2六足机器人的基本结构类型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.3关键部件选择与设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.3.1腿部结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.3.2关节设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.3.3支撑结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.4材料与制造工艺的选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

步态控制策略研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

4.1步态定义与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

4.2步态规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.3步态优化算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

4.3.1遗传算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

4.3.2粒子群优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

4.3.3蚁群算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

4.4步态仿真与实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

步态执行与运动学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

5.1步态执行过程描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

5.2运动学方程建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

5.3运动学分析方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

5.3.1正运动学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

5.3.2逆运动学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

5.4运动学参数优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

六足机器人动力学特性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

6.1动力学基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

6.2动力学建模方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

6.2.1拉格朗日力学系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

6.2.2牛顿欧拉方程．．．．．．．