2025【地下注浆工艺中的龙门架布置案例综述3000字】.docx

地下注浆工艺中的龙门架布置案例综述

龙门架是根据中小型工厂(公司)日常生产所需的搬运设备、仓库进出货物、起吊维修重型设备和物资运输的需要而研制的一种新型小型起重龙门架。适用于制造模具，汽修工厂，矿山，土建施工现场，以及起重所需的场合。常见的在建筑施工中兼作物料运输和施工人员上下使用，实现起重机械化作业。能够减少人力，生产经营成本降低，工作效率提高。

移动式龙门架最大的优点是具有全方位的机动性，可以快速拆卸安装，占地面积小，可以转移到另一块场地上，用微型轿车安装使用。宽度和高度可分级调节，钢结构设计合理，可承受100~5000kg的重量。特别适合车间设备的安装，搬运，调试。车内货物的装卸、汽修车间发动机大件的起吊等。

在这里选择龙门架的原因是，水下注浆工艺模型并不是成品，在这里需要的也仅仅是一个模型，考虑到在这个整体设计中旋转喷浆系统模型的重量并不会过高，不需要龙门吊式的较大的载重要求，而且在生产实习车间中可供搭设实验实体模型的实验场地空间并不算过于宽裕，以及必须考虑到的经济效益和传感器的安装、龙门架驱动电机电压控制要求和最终毕设所需要的系统应该达成的设计目标和成果，最终在各个不同的包括塔吊式、龙门架式在内的支架机构设计中选择了龙门架式承重装置，在该项目中，龙门架的优势之处在于有成熟的设计思路、便于拆卸，占地面积小，在生产车间的架设过程中十分的节省材料和空间。采用龙门架式承重结构，不仅在整个生产实习车间中为其他的研究项目节省了宝贵的空间，更是节省了宝贵的毕设经费与时间，为接下来的其他设计尤其是旋转喷浆结构的设计、零件订购生产以及组装节省了宝贵的时间以及经费，使得设计更加简洁方便快捷。因此，在该项目中，最终的毕设的承重结构和基础结构选择了龙门架式结构，为接下来的旋转喷浆机构的设计组合以及最终完成毕设系统部分的组合奠定下了坚实的基础。

通过第一章对水下注浆工艺模型应用前景以及市场前景的概述、对水下注浆工艺模型具体需要实现的功能进行确定以及通过对类似的工程项目的设计思路和对实现类似功能的机械系统的结构进行设计参考之后，以需要实现的目标为重点，以之前龙门焊接机器人的结构作为参考，做出了设计，具体设计如下：

1.1龙门架结构

在之前的对毕设的概述、对毕设中水下注浆工艺模型将要实现的功能以及为实现功能而进行的参考其他工程项目和设计理念的具体结构设计分析中，我们不难得出以下对龙门架的要求：

该实验装置需要满足可以在三维空间内任意一点进行定位和完成工作的能力，该能力在之前的军用舟桥以及焊接机器人上可以得到部分的体现，即两个不同的工程/机械系统可以在平面二维空间内快速移动并完成确定点的位置，然后在那个确定的点上完成具体的水下注浆/焊接工作。这点在现在的水下注浆工艺模型设计工程中尤其重要，可以作为主要的参考对象予以借鉴。

在完成定位的同时，由于需要对水下进行注浆，因此机构需要进行在工作面上的竖直方向的移动以保证注浆状态下的混凝土有较为平衡的厚度，避免出现某处厚薄不均造成安全隐患的情况出现。因为需要在施工过程中进行来回喷射以增加混凝土厚度并保证各个位置有相同的厚度，以完成预定的施工目标，如在打出的孔壁上喷速凝水泥封堵孔洞，以及海底隧道、跨海大桥施工时进行地基建设以及打桩固定。因此该机构需要在工作面上作竖直移动以保证注浆质量。

由以上分析可知，我们需要的是一个可以在三维平面内任意移动的点，同时考虑到这个装置是用作实验，不需要进行过大的设计安排。因此在之前焊接机器人的设计基础上，对其进行二次设计：原焊接机器人的龙门架设计是X-Y平面运动，而本项目的龙门架系统需要在X-Y-Z轴上完成运动，因此在最终完成的项目中，在之前的设计上加入了Z轴的控制系统。因此完成的就是如图所示的X-Y-Z轴系统。

图3龙门架

1.2龙门架传动

在这里需要对X、Y、Z轴上移动导轨的运动方式加以讨论。目前广泛运用在龙门架导轨上的传动形式为同步齿形带，因此在本课题中依旧使用该传动方式。

图4同步齿形带

图5T型同步齿形带轮齿型尺寸

1.3龙门架电机选型

在说完具体的龙门架结构与龙门架传动方式之后，需要讨论的就是作为传动核心的伺服电机。

伺服电机(Servomotor)是指控制伺服系统中机械部件运转的发动机，是对马达间接变速装置的一种补贴。

伺服马达能控制速度，位置精确度很高，能将电压讯号转换为力矩及转速，带动控制对象。伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，作为执行元件使用，且具有机电时间常数小、线性度高等特点，可以将接收到的电信号转换成角位移或角速度输出在电机轴上。它分为两大类：直流和交流伺服电动机，其主要特点是信号电压为零时不会出现自转的现象，并且随着转矩的增大，转速会匀速下降。

各型号伺服电机的规格项中都有额定转矩、最大转矩和伺服电机惯量等参数，每一