智能网联汽车传感器技术 课件 项目8 智能网联汽车视觉传感.pptx

视觉传感器的认知;视觉传感器的定义;视觉传感器的主要指标;视觉传感器的类型及原理;视觉传感器的类型及原理;视觉传感器的类型及原理;视觉传感器的类型及原理;视觉传感器的类型及原理;2023;视觉传感器的标定;如图当被测平面和像平面平行且成像模型为理想的小孔成像模型，设焦距为f，工作距离为d,则波测物OP和它的像OP’，关系可简单的表示为公式1：

|OP|=|O’P’|×d/f;视觉传感器的标定;数据进行转换，使这些数据符合公式1式的使用条件。也就是将任意坐标平面通过旋转和平移映射到理想坐标平面上，对有畸变的图像进行校正，让它成为符合小孔成像模型的像平面。有了这种方法，我们只要确定转换算法、校正算法以及公式1式中的参数就可以实现三维空间中任意平面上尺寸与位置的测量。我们将这种确定参数的过程称之为标定。;2023;视觉传感器的结构与原理;视觉传感器的结构;摄像头主要由镜头、镜头座、影像传感器（主要是CCD/CMOS器件）、DSP等组成。

;视觉传感器的结构;视觉传感器的结构;CCD图像传感器;CMOS图像传感器;视觉传感器的结构;车载摄像头工作原理;①图像采集:图像采集主要是通过摄像头采集图像，如果是模拟信号，要把模拟信号转换为数字信号，并把数字图像以一定格式表现出来。根据具体研究对象和应用场合，选择性价比高的摄像头。

②图像预处理:图像预处理包含的内容较多，有图像压缩、图像增强与复原、图像分制等，要根据具体实际情况进行选择。;③图像特征提取:为了完成图像中目标的识别，要在图像分割的基础上,提取需要的特征，并将这些特征计算、测量、分类，以便于计算机根据特征值进行图像分类和识别。

④图像模式识别:图像模式识别的方法很多，从图像模式识别提取的特征对象来看，图像识别方法可分为基于形状特征的识别技术、基于色彩特征的识别技术以及基于纹理特征的识别技术等。

⑤结果传输:通过环境感知系统识别出的信息，传输到车辆其他控制系统或者传输到车辆周围的其他车辆，完成相应的控制功能。;;2023;视觉传感器的应用;视觉传感器的应用;（1）视觉图像的信息量极为丰富，尤其是彩色图像。不仅包含有视野内物体的距离信息，而且还有该物体的颜色、纹理、深度和形状等信息.

（2）在视野范围内可同时实现道路检测、车辆检测、行人检测、交通标志检测、交通信号灯检测等，信息获取面积大。

（3）视觉信息获取的是实时的场景图像，环境适应性强。通过摄像头可以实现同时定位和建图。提供的信息不依赖于先验知识，比如GPS导航依赖地图信息，有较强的适应环境的能力。

（4）与机器学习、深度学习等人工智能加快融合。

（5）视觉传感器应用广泛，在智能网联汽车中可以用于前视、后视、侧视、内视、环视。;;;;;;;;;;2023