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项目七：机器人激光视觉焊缝跟踪系统应用 图2.7.1板搭接工件尺寸图2.7.2激光视觉传感原理摄像机滤光片激光器激光条纹工件图2.7.3激光视觉传感技术适用的典型焊缝形式图2.7.4机器人激光传感器焊缝自动跟踪系统图2.7.8激光视觉传感器安装方式及前瞻距离表2.7.4平板搭接激光跟踪焊接的方法和步骤表2.7.4平板搭接激光跟踪焊接的方法和步骤表2.7.4平板搭接激光跟踪焊接的方法和步骤图2.7.10平板搭接激光跟踪焊接程序示教过程表2.7.4平板搭接激光跟踪焊接的方法和步骤项目八：焊接机器人工作站电气控制及应用图2.8.1机器人焊接工作站系统图2.8.2点焊系统电气控制部分结构图图2.8.23机器人控制流程图表2.8.14PLC远程控制程序表2.8.15机器人编程步骤项目一：激光-电弧复合焊机器人系统编程图2.1.1V形坡口对接试件尺寸图2.1.2激光-电弧复合焊图示图2.1.3（a）弧焊焊缝和激光焊缝图2.1.3（b）激光-电弧复合焊缝表2.1.3板对接激光-电弧复合焊的方法和步骤表2.1.3板对接激光-电弧复合焊的方法和步骤激光-电弧复合焊程序编写的板对接机器人激光-电弧复合焊程序如下：0000NOP//程序开始0001MOVJVJ=50.00//程序点P10002MOVJVJ=50.00//程序点P20003MOVLV=500PL=0//程序点P30004ARCONAC=220AAVP=100//焊接起弧0005LASER_ONPOWER=2500WT=0.1s//激光开启0006MOVLV=150//程序点P40007LASER_OF//激光关闭0008ARCOF//焊接熄弧0009MOVJVJ=50.00//程序点P50010MOVJVJ=50.00//程序点P60011END//程序结束项目二：点焊机器人柔性制造系统编程图2.2.1C型焊钳及点焊位置图2.2.2点焊机器人工作站系统形式图2.2.7控制按钮、选择开关及指示灯图2.2.9焊接控制器编程器操作面板布置图图2.2.10操作流程图2.2.12点焊焊接循环过程示意图表2.2.7点焊机器人系统示教及焊接步骤表2.2.7点焊机器人系统示教及焊接步骤项目三：机器人L型变位机系统建模及离线编程图2.3.1管-板组合件工件尺寸图2.3.5将工件导入到L型变位机系统表2.3.4管-板组合件协调焊接方法与步骤表2.3.4管-板组合件协调焊接方法与步骤图2.3.6焊缝1、2程序图2.3.7焊缝3、4、5程序项目四：机器人双持双轴变位机系统建模及离线编程图2.4.1马鞍形工件焊缝图2.4.2机器人系统建模图表2.4.3马鞍形工件机器人系统示教编程的步骤及方法图2.4.3马鞍形工件焊接程序项目五：双机器人系统建模及离线编程图2.5.1S形工件图2.5.2S形工件双机器人系统建模表2.5.3S形工件双机器人系统示教编程的步骤及方法图2.5.3S形工件离线示教程序项目六：倒吊机器人行走双工位外部轴翻转系统编程图2.6.1板角接焊缝工件模型图图2.6.2倒吊机器人行走+双工位外部轴翻转机构系统模型表2.6.3倒吊机器人行走+双工位外部轴翻转机构示教编程的步骤及方法图2.6.3倒吊机器人板角接焊缝工件程序机器人焊接高级编程第一部分：技师 项目一：机器人与外部轴协调示教管角接三角架图1.1.5管角接三角架焊缝轨迹规划项目一：机器人与外部轴协调示教管角接三角架项目一：机器人与外部轴协调示教管角接三角架图