工业机器人第三章欧拉角DH参数.pptVIP

[解]1设定机器人各杆的坐标系2按D—H坐标系建立各杆的坐标系如图2-5所示。3将o0z0设置在关节1的转轴上，o0和o1重合；o1z1o2z2分别沿关节2、3的转轴，o1z1／／o2z2。z3与z2轴的交点为o3；o2和o3重合，d3＝0,o3x3y3z3并非置于臂的终端。o3z3是腕的第一个转轴。z4与z3的交点为o4，设在臀的终端，是腕结构的中心，o4z4是腕的第二个转轴；z5与z4的交点为o5。o4和o5重合，o5z5是腕的第三个转轴。o6x6y6z6为终端坐标系，该坐标系考虑了工具长度d6。y6、x6、z6的单位向量分别记为n、o、a。4(2)确定连杆的D-H参数和关节变量连杆变量αadcosαsinα1θ1-90°000-12θ20°a2d2103θ390°00014θ4-90°0d40-15θ590°00016θ60°0d610求两杆间的位姿矩阵Ai根据表2-1所示的D-H参数和公式(1)可求得Ai01其中：02令：可得(4)求末杆位姿矩阵式中：…..(5)01式中：02……..(6)根据式(3)和式(4)可得：若令θ1＝900,θ2＝00,θ3＝900,θ4＝00θ5＝00θ6＝00，并将有关常量代入T6矩阵，则有：[解]设定机器人各杆的坐标系按D—H坐标系建立各杆的坐标系如图2-6所示。图中z0轴沿关节1的轴，zi轴沿关节(i+1)的轴,令所有xi轴与机座坐标系x0轴平行，y轴按右手坐标系确定。原点o0和o1重合，o3、o4、o5、o6重合。[例2]斯坦福机器人的结构示意图如图2-6，它由球面坐标臂(RRP)和欧拉腕组成。求Ai(i=1，2，3，4，5，6)及T6的表达式。(2)确定连杆的D-H参数和关节变量连杆的D-H参数见表2-2连杆变量αadcosαsinα1θ1-90°000-12θ290°0d2013θ30°0d3104θ4-90°000-15θ590°00016θ60°0010表2-2斯坦福机器人的D-H参数求两杆间的位姿矩阵Ai根据表2-2所示的D-H参数和公式(1)可求得Ai01其中：02(4)求机器人的运动学方程其中：第四节机器人位移分析的逆问题前面介绍了如何建立机器人的运动学方程。对于具有n个自由度的操作臂而言，其运动学方程可以写成：01方程左边表示末端连杆相对于参考坐标系的位姿。根据机器人各个关节变量qi(i＝1，2，…，n)的值，便可计算出机器人末端的位姿方程，称为机械手的运动分析，或正向运动学；反之，为了使机器人所握工具相对参考系的位姿满足给定的要求，计算相应的关节变量，这一过程称为运动学逆解。02从工程应用的角度而言，运动学逆解往往更重要，它是机器人运动规划和轨迹控制的基础。01正向运动学的解是唯一确定的，即各个关节变量给定之后，手臀末端的手爪或工具的位姿是唯一确定的；然而运动学逆解往往具有多重解，也可能不存在解。此外，对于运动学逆解而言，仅仅用某种方法求解是不够的，对于各种计算方法的计算效率、计算精度均有较多要求。下面以PUMA机器人为例来探讨机器人的运动学逆解。02STEP1STEP2STEP3STEP4[例3]求例1中PUMA560机械人的运动学逆解[解]PUMA机械人的运动学方程(6)可以写成在矩阵方程(7)中，左边的矩阵元素nx,…,pz是已知的，而右边的六个矩阵是未知的，它们依赖于关节变量θ1,…,θ6。……..(7)求解θ1、θ3用逆矩阵左乘矩阵方程(7):于是有:可由式(5)求出。令上式两边的(2,4)元素相等，可得：令:其中:……..(8)……..(9)把式(9)代入(8)，可得:01于是可以解出θ1：02式中，正号和负号分别对应于θ1的两种可能解。式中：4……..(11)5我们再令矩阵两边的(1，4)元素、(3，4)元素分别相等，得以下方程：1……..(10)2由式(10)与式(8)的平方和，得：3方程(11)中消除了θ1，式(11)和式(8)形式相同，因此可用三角代换求出θ3010203求解θ2、θ4将左式左乘可得:式中，T63由式给出。令上式两边