智能网联汽车概论 课件 第6--8章 智能网联汽车控制---智能网联汽车先进.pptx

智能网联汽车控制执行技术第六章

6.1控制执行技术一、控制执行技术的定义如果说环境感知系统相当于驾驶员的眼睛、决策规划系统相当于驾驶员的大脑，那么执行控制系统就相当于驾驶员的手脚。具体而言，自动驾驶控制执行系统是指系统做出决策规划以后，替代驾驶员对车辆进行控制，反馈到底层模块执行任务。可以说，执行控制系统是自动驾驶汽车行驶的基础，车辆的各个操控系统需要通过总线与决策系统相连接，并能够按照决策系统发出的总线指令精确地控制加速程度、制动程度、转向幅度、灯光控制等驾驶动作，以实现车辆的自主驾驶。智能网联汽车的控制执行技术指在环境感知技术的基础上，根据决策规划的目标轨迹，通过纵向和横向控制系统的配合使汽车能够按照跟踪目标轨迹准确稳定行驶，同时使汽车在行驶过程中能够实现车速调节、车距保持、换道、超车等基本操作。车辆的控制执行技术包括纵向、横向以及垂直方向的运动控制。借助融合驱/制动、转向、悬架的底盘控制技术以及应用移动通信和感知系统的车队协同和车路协同，是实现被6.1.1控制执行技术的定义及其组成

6.1控制执行技术控车路的速度、行驶方向与预设的速度曲线、行驶路线保持同步的重要前提条件。二、控制执行技术的组成自动驾驶控制的核心技术是车辆的纵向控制和横向控制技术。纵向控制，即车辆的驱动与制动控制：横向控制，即转向盘角度的调整以及轮胎力的控制。实现了纵向和横向自动控制，就可以按给定目标和约束自动控制车辆运行。所以，从车辆本身来说，自动驾驶就是综合纵向和横向控制。1．车辆纵向控制车辆纵向控制是在行车速度方向上的控制，即车速以及本车与前后车或障碍物距离的自动控制。自适应巡航控制和紧急制动控制都是典型的自动驾驶纵向控制案例。这类控制问题可归结为对驱动电机、发动机、传动和制动系统的控制。各种电机—发动机—传动模型、汽车运行模型和制动过程模型与不同的控制器算法结合，构成了各种各样的纵向控制模式，典型结构如图6-1所示。此外对轮胎作用力的滑移率控制是纵向稳定控制中的关键部分滑移率控制系统通6.1.1控制执行技术的定义及其组成

6.1控制执行技术过控制车轮滑移率调节车辆的纵向动力学特性来防止车辆发生过度驱动滑移或制动抱死，从而提高车辆的稳定性和操纵性能。防抱死制动系统（ABS）。在汽车制动时，自动控制制动备制动力的大小，使车轮不被抱死。处于边滚边滑（滑移率在20%左右）的状态。以保证地面能够给年轮提供最大的制动力。些智能滑移率控制策略利用充足的环境感知信息设计了随道路环境变化的车轮最优滑移率调节器。从而提升轮胎力作用效果。6.1.1控制执行技术的定义及其组成图6-1典型结构

6.1控制执行技术智能控制策略，如模糊控制、神经网络控制、滚动时域优化控制等，在纵向控制中也得到了广泛研究和应用，并取得了较好的效果，被认为是最有效的方法。而传统控制的方法，如PID控制和前馈开环控制，一般是建立发动机和汽车运动过程的近似线性模型，在此基础上设计控制器，这种方法实现的控制，由于对模型依赖性大及模型误差较大，所以精度差、适应性差。从目前的论文和研究的项目看，寻求简单而准确的电机一发动机一传动、制动过程和汽车运动模型，以及对随机扰动有鲁棒性和对汽车本身性能变化有适应性的控制器仍是研究的主要内容。目前，应用的系统如自适应巡航控制、防碰撞控制，都是自主系统，即由车载传感器获取控制所需信息，而往往缺乏对V2X车联网信息的利用。在智能交通环境下，单车可以通过V2X通信信息系统获得更多周边交通流信息以用于控制。在纵向控制方面，可利用本车及周边车辆位置、当前及前方道路情况、前车操纵状态等信息实现预测控制，达到提高速度减小车间距的同时保证安全，即达到安全、高效和节能的目的。纵向控制系统作为自动驾驶汽车最重要的控制系统之一，是解决交通堵塞、降低交6.1.1控制执行技术的定义及其组成

6.1控制执行技术通事故发生率的有效方式之一。纵向控制系统对危险场景的反应速度快，避撞控制精确、有效，可最大限度避免交通事故的发生以及人员的伤亡。此外，纵向控制系统在保证行驶安全的前提下，还可缩短车间距离，有效提高道路通行率，减轻因堵车造成的环境污染。2．车辆横向控制车辆横向控制是指垂直于运动方向上的控制，对于车辆也就是转向控制。目标是控制车辆自动保持期望的行车路线，并在不同的车速、载荷、风速、路况下有很好的乘坐舒适性和稳定性横向控制系统基本结构如图6-2所示。控制目标一般是车中心与路中心线间的偏移量，同时受舒适性指标约束。车辆横向控制主要有两种基本设计方法：一种是基于驾驶人模拟的方法：另一种是基于车辆横向运动力学模型的方法。1）基于驾驶人模拟的方法：一种策略是使用较简单的运动力学模型和驾驶人操纵6.1.1控制执行