控制系统软件：Schneider Electric SoMachine二次开发_（10）.运动控制功能.docx

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运动控制功能

运动控制概述

运动控制是自动化系统中的一个重要组成部分，主要负责控制机械装置的运动，如电机、伺服驱动器等。在SchneiderElectricSoMachine软件中，运动控制功能通过集成的运动控制模块来实现。这些模块提供了强大的运动控制功能，包括点位控制、轨迹规划、同步控制等。通过SoMachine软件，用户可以方便地设计和实现复杂的运动控制逻辑，从而提高生产效率和产品质量。

运动控制的基本概念

点位控制：点位控制是指将运动装置从一个位置移动到另一个指定位置。这种控制方式通常用于简单的定位任务，如机器人的关节运动。

轨迹规划：轨迹规划是指在多个点之间规划一条平滑的运动路径。这种控制方式适用于需要精确路径控制的场合，如机床的加工路径。

同步控制：同步控制是指多个运动装置之间的协调运动，确保它们在时间或位置上保持同步。这种控制方式常用于多轴联动的设备，如传送带和分拣系统。

速度控制：速度控制是指对运动装置的速度进行精确控制，确保其按照设定的速度运行。这种控制方式适用于需要恒定速度的场合，如输送线。

加速度控制：加速度控制是指对运动装置的加速度进行精确控制，确保其在启动和停止时的平稳性。这种控制方式适用于需要平滑加减速的场合，如精密加工设备。

SoMachine中的运动控制模块

运动控制模块的结构

SoMachine中的运动控制模块主要包括以下几个部分：

运动控制库：包含了一系列预定义的运动控制功能块，如MOTION_AXIS、MOTION_AXIS_GROUP等。

轴配置：用于配置运动轴的各项参数，如电机类型、反馈设备、运动范围等。

运动任务：定义了运动控制任务，包括起点、终点、速度、加速度等。

运动策略：定义了运动控制的策略，如点位控制、轨迹规划、同步控制等。

监控与诊断：提供了运动控制的实时监控和诊断功能，帮助用户快速定位和解决问题。

运动控制库

SoMachine中的运动控制库提供了丰富的功能块，这些功能块可以帮助用户快速实现各种运动控制任务。以下是一些常用的运动控制功能块：

MOTION_AXIS：用于控制单个运动轴。

MOTION_AXIS_GROUP：用于控制多个运动轴的组。

MOTIONTrajectory：用于生成运动轨迹。

MOTIONPositioning：用于实现点位控制。

MOTIONSynchronization：用于实现多轴同步控制。

轴配置

在SoMachine中，轴配置是运动控制的基础。用户需要根据具体的运动装置来配置轴的各项参数。以下是一些常见的轴配置参数：

电机类型：选择合适的电机类型，如步进电机、伺服电机等。

反馈设备：配置反馈设备，如编码器、光栅尺等。

运动范围：定义轴的运动范围，包括最小和最大位置。

速度和加速度：设置轴的最大速度和加速度。

误差范围：定义位置和速度的误差范围，确保运动的精度。

运动任务

运动任务是运动控制的核心部分，定义了运动的具体参数和逻辑。以下是一个简单的运动任务示例：

//定义运动任务

VAR

MotionTask:MOTION_POSITIONING;

END_VAR

//设置运动任务参数

MotionTask.Position:=1000;//目标位置

MotionTask.Speed:=500;//目标速度

MotionTask.Acceleration:=100;//加速度

MotionTask.Deceleration:=100;//减速度

MotionTask.MotionType:=MOTION_TYPE_ABSOLUTE;//绝对运动

MotionTask.Reference:=0;//参考位置

MotionTask.PID:=PIDControl;//PID控制参数

MotionTask.Finished:=FALSE;//运动完成标志

MotionTask.Error:=FALSE;//错误标志

//执行运动任务

IFNOTMotionTask.ActiveTHEN

MotionTask.Active:=TRUE;

MotionTask.Start();

END_IF

//监控运动任务状态

IFMotionTask.FinishedTHEN

//运动完成

MotionTask.Active:=FALSE;

MotionTask.Position:=2000;//下一个目标位置

MotionTask.Start();

END_IF

IFMotion