运动控制软件：Mitsubishi Electric MR-J4二次开发_（7）.轨迹规划与运动控制.docx

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轨迹规划与运动控制

1.轨迹规划的基本概念

轨迹规划是运动控制中的一个关键环节，它涉及如何计算和生成机器人的运动路径，以确保机器人能够从起始点平滑、高效地移动到目标点。在MitsubishiElectricMR-J4运动控制软件中，轨迹规划通常包括以下几个方面：

路径规划：确定机器人的运动路径，包括路径点的坐标、速度和加速度。

速度规划：根据路径点的速度要求，计算每个路径点的速度曲线。

加速度规划：确保机器人的加速度在允许的范围内，避免过度冲击和损坏。

时间规划：计算每个路径点的到达时间，以优化整体运动时间。

1.1路径规划

路径规划是轨迹规划的基础，它决定了机器人在空间中的运动路径。MR-J4支持多种路径规划方式，包括直线运动、圆弧运动和多项式曲线运动。

1.1.1直线运动

直线运动是最简单的路径规划方式，适用于机器人需要在两个点之间以最短路径移动的情况。在MR-J4中，直线运动可以通过设置起始点和目标点的坐标来实现。

//设置直线运动参数

voidsetLinearMotion(doublestartX,doublestartY,doublestartZ,doubleendX,doubleendY,doubleendZ){

//设置起始点坐标

MRJ4::setStartPoint(startX,startY,startZ);

//设置目标点坐标

MRJ4::setEndPoint(endX,endY,endZ);

//选择直线运动模式

MRJ4::setMotionType(MRJ4::LINEAR);

}

//示例

setLinearMotion(0.0,0.0,0.0,10.0,10.0,10.0);

1.1.2圆弧运动

圆弧运动适用于机器人需要沿着一个圆弧路径移动的情况。在MR-J4中，圆弧运动可以通过设置起始点、中间点和目标点的坐标来实现。

//设置圆弧运动参数

voidsetCircularMotion(doublestartX,doublestartY,doublestartZ,doublemidX,doublemidY,doublemidZ,doubleendX,doubleendY,doubleendZ){

//设置起始点坐标

MRJ4::setStartPoint(startX,startY,startZ);

//设置中间点坐标

MRJ4::setMidPoint(midX,midY,midZ);

//设置目标点坐标

MRJ4::setEndPoint(endX,endY,endZ);

//选择圆弧运动模式

MRJ4::setMotionType(MRJ4::CIRCULAR);

}

//示例

setCircularMotion(0.0,0.0,0.0,5.0,5.0,0.0,10.0,0.0,0.0);

1.1.3多项式曲线运动

多项式曲线运动适用于需要平滑、复杂路径的场合。在MR-J4中，多项式曲线运动可以通过设置路径点的坐标和相应的多项式系数来实现。

//设置多项式曲线运动参数

voidsetPolynomialMotion(std::vectordoublepathPoints,std::vectordoublecoefficients){

//设置路径点坐标

MRJ4::setPathPoints(pathPoints);

//设置多项式系数

MRJ4::setPolynomialCoefficients(coefficients);

//选择多项式曲线运动模式

MRJ4::setMotionType(MRJ4::POLYNOMIAL);

}

//示例

std::vectordoublepathPoints={0.0,0.0,0.0,5.0,5.0,5.0,10.0,10.0,10.0};

std::vectordoublecoefficients={1.0,0.5,-0.2,0.1};

setPolynomialMotion(pathPoints,coefficients);

2.速度规划

速度规划是确保机器人能够按照预定速度运动的重要步骤。在MR-J4中，速度规划可以通过设置路径点的速度参数来实现。

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