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基于深度Q网络的平衡杆优化控制实验教学案例设计
目录
基于深度Q网络的平衡杆优化控制实验教学案例设计（1）．．．．．．．．．4
一、课程简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
课程目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
课程内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
实验教学重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
二、理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
控制系统基础知识．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
深度Q网络理论概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
平衡杆系统分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
控制算法基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
三、实验环境与工具．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
硬件设备要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
软件平台介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
数据采集与处理工具．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
四、实验准备．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
实验原理复习．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
实验方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
预实验模拟与调试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
五、实验步骤．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
初始状态设定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
平衡杆参数设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
Q网络初始化与训练．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
控制器参数调整．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
Q网络训练过程监控．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
六、数据收集与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
性能指标定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
数据采集方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
数据预处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
结果分析与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
七、问题解决策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
常见故障及排除．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
异常情况处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
性能调优技巧．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
八、实验报告撰写．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
报告结构与格式．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
实验观察记录．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
数据分析与结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
基于深度Q网络的平衡杆优化控制实验教学案例设计（2）．．．．．．．．35
内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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