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多自由度机械臂关节运动控制技术研究

目录

多自由度机械臂关节运动控制技术研究（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

多自由度机械臂关节运动控制理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.1机械臂动力学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.2关节运动学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.3控制理论概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

多自由度机械臂关节运动控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

3.1传统控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

3.2先进控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.2.1神经网络控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.2.2模态控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.2.3混合控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

多自由度机械臂关节运动控制算法实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

4.1控制器设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

4.2算法仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

4.3实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

关节运动控制性能分析与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

5.1性能指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

5.2性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

5.3控制参数优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

特殊应用场景下的关节运动控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

6.1重载机械臂关节运动控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

6.2高速机械臂关节运动控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

6.3精密定位机械臂关节运动控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

多自由度机械臂关节运动控制技术研究（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

多自由度机械臂关节运动控制基础理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

2.1机械臂运动学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

2.1.1静力学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

2.1.2动力学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

2.2控制系统基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

2.2.1开环控制系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．