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STM32平台上的自动避障分拣垃圾小车系统设计
目录
一、项目概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
项目背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1环保需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2STM32在智能设备中的应用前景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
系统目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
2.1功能性目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.2性能指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
二、硬件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
核心控制模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
1.1STM32芯片选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
1.2控制模块电路设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
避障传感器模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
2.1超声波传感器原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
2.2超声波传感器电路连接．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
垃圾识别与分拣模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
3.1图像传感器介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
3.2分拣执行机构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
电源管理模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
4.1电源电路设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
4.2能耗优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
三、软件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
系统整体架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
1.1软件框架图．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
1.2各功能模块接口定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
自动避障算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
2.1障碍物检测算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
2.2避障路径规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
垃圾识别算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
3.1图像预处理算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
3.2垃圾分类模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
分拣控制程序．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
4.1分拣动作序列编程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
4.2与硬件交互的驱动程序．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
四、系统集成与测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
硬件组装．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
1.1小车底盘搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
1.2各模块安装调试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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