宇树机器人专利分析.pdf

杭州宇树科技有限公司是全球足式机器人领域的领军企业之一。凭借自主研发的四足机

器人系列产品（如UnitreeGo1、Go2等）以及近期推出的通用人形机器人，宇树科技在行

业内取得了突出的市场地位。这一领先地位的背后，离不开其在专利布局上的前瞻性战略。

我们利用Maxipat系统对宇树科技的专利进行了全面分析。

截至2025年初，公司累计申请国内外专利180余项。这些专利覆盖了核心零部件设计、

运动控制算法、感知系统等诸多关键技术领域。

一、机器人关节与传动系统技术

作为宇树专利布局最核心且最丰富的领域，机器人关节与传动系统技术表现突出。高性能减

速器技术：偏心齿轮减速技术（CN220204543U、CN117006203A）：采用内外双面齿偏心齿

圈结构，显著提高减速比与抗冲击能力。复合减速结构（CN117212398A）：创新多级减速设

计，在紧凑空间获得高减速比。多级减速结构（CN221762574U）：融合圆柱齿轮和行星齿轮，

提高传动效率。可变转速比技术（CN119348737A）：允许机器人腿部关节根据工况灵活切换

减速比，提升运动适应性。扭力感知技术：柔性结构扭力测量（CN118066276A）：将柔轮作

为变形敏感元件，实现结构与传感一体化。关节集成技术：高集成度关节单元

（CN109591045A、CN114750852A）：集成电机、减速器、传感器与控制模块于一体，结构

紧凑。双关节单元（CN109176595A）：创新双电机同侧布局，有效降低输出惯量。

二、机器人感知与交互系统

宇树的感知与交互技术广泛涉及环境感知和智能交互。3D激光雷达技术：形成完整专利系

列（CN115144839A、CN115469293A）：解决点云分布控制、防护问题。高度地图构建方法

（CN116358517A）：提出去除运动畸变的方法，增强导航精度。足端力采集技术：气压式足

端力采集装置（CN210180564U、US20250033221A1）：结构简单、成本低，灵敏可靠。机器

人伴随与交互技术：智能伴随技术（CN213502637U、JP3241004U）：无线矢量定位与控制

实现智能跟随交互。遥操作技术（CN106363625A）：基于足部位姿实现远程精确操控。

三、机械结构设计与防护技术

在机械结构设计上，宇树注重模块化、高效能和抗冲击性。腿部结构设计：模块化四足机器

人腿部结构（CN106904226A）：提高腿部运动效率和维护性。人形机器人腿部动力结构

（CN118289111A、CN221938342U）：提升机器人动作灵活性与稳定性。防冲击与缓冲技术：

柔性缓冲防撞结构（CN213799961U、CN210027662U）：提高机器人耐用性。抗冲击行星减

速器（CN112728014A）：有效避免过载损伤。散热技术：散热优化设计（CN220662257U、

CN211406660U）：保障机器人长期稳定工作。

四、智能外围设备技术

围绕机器人及辅助智能设备，宇树的专利布局也有特色。电子拉力器技术：形成完善的电子

拉力器系列（CN116265045A、CN214860870U）：满足不同健身场景。头戴式智能设备技术：

头戴式设备重力补偿（CN222299884U、CN119087673A）：提升佩戴舒适性。数字永生技术：

数字化永生方法（CN116796788A）：探索人类个体数字永生的技术途径。

五、外观设计专利布局分析

宇树通过外观设计专利体现了明确的产品线布局，覆盖多个系列。四足机器人系列：基础产

品：B2、GO2、AⅡ等；特色产品：福虎生威（金纹兽面）、超感知系列，清晰的产品迭代路

径。人形机器人系列：通用人形机器人、机器人头部、机械臂设计。健身设备系列：拉力器

及其配件设计，强调国际化市场导向。组件与配件系列：包括机器人头部、机身结构、关节、

电池组件及遥控设备等，形成完整产业链布局。

我们通过Maxipat对核心专利进行解读：

CN106904226A：四足机器人腿部模块化动力结构

本专利提出一种电驱动四足机器人腿部动力系统，创新性地将腿部结构划分为独立模块，包

括髋关节、大腿、小腿等电机组件，各关节电机模块化独立安装，并通过巧妙设计的平行四

边形连杆机制进行传动。模块化设计显著降低了制造及维护成本。各关节具备更高的抗冲击

能力，提升了机器人跌倒、碰撞时的耐受性。增加了关节运动空间，明显提升了机器人的灵

活性与稳定性。

CN109591045A：高集成度机器人关节单元

本专利针对机器人关节的集成化与过载保护问题，提出了一种内部集成摩擦打滑式扭矩限制

装置。当关节