T SMA 0041—2023 大型电力变压器内检机器人作业规程.pdfVIP

ICS29.180

团体标准

T/SMA0041-2023

大型电力变压器内检机器人作业规程

Operationspecificationfortheinternalinspectionrobots

usedinlargepowertransformers

2023-09-30发布2023-10-15实施

上海市计量协会发布

T/SMA0041-2023

目次

前言II

1范围1

2规范性引用文件1

3术语和定义1

4总则1

5技术要求2

6作业方法3

附录A（资料性）变压器内检机器人作业前功能检查确认单7

附录B（资料性）变压器内检机器人作业流程图8

I

T/SMA0041-2023

大型电力变压器内检机器人作业规程

1范围

本文件规定了大型电力变压器（油浸式）内检机器人相关装备的技术要求、作业方法等内容。

本文件适用于大型电力变压器（油浸式）应用内检机器人进行作业的相关工作，大型电抗器（油浸

式）可参照执行。

2规范性引用文件

下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件，

凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB/T1094.1电力变压器第1部分总则

GB/T36239特种机器人术语

GB/T50150电气装置安装工程电气设备交接试验标准

DL/T573-2021电力变压器检修导则

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

内检internalinspection

进入变压器内部进行故障或缺陷的检测作业。

3.2

内检机器人internalinspectionrobot

在充油的变压器油箱内工作的潜游式机器人，主要用于内部故障或缺陷的影像观察、检测、取证等

作业，通常包括视频采集、推进、电源和传感等模块。

4总则

内检机器人主要用于在变压器充油状态下，检测内部故障或缺陷的性质和位置，可以部分替代变压

器人工内检作业，其检测结果可作为变压器检修方案的编制依据。

1

T/SMA0041-2023

内检机器人系统主要由内检机器人本体、控制器、通信系统和分析系统四部分组成，其主要组成和

功能如图1所示。

图1内检机器人系统功能图

5技术要求

5.1机器人选择

内检机器人应能够在充满油的变压器内部实现上下、左右、前后的自由移动控制，并能够进行姿态

微调和悬停。机器人外表应无尖角毛刺，且各部分紧固可靠无松动。技术参数上应满足如下要求：

1）尺寸：能在变压器顶部出入口自由进出；

2）通信方式：有线/无线通信；

3）控制方式：人工/自动控制；

4）摄像头分辨率：≥1280×720；

5）最大连续工作时间：≥1.5h；

6）外壳防护等级：IP6