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为天地立心，为生民立命，为往圣继绝学，为万世开太平。——张载
GPS系统定位原理和测速原理
GPS系统包括三大部分：
空间部分—GPS卫星星座；
地面控制部分—地面监控系统；
用户设备部分—GPS信号接收机。
GPS卫星星座
GPS工作卫星及其星座由21颗工作卫星和3颗在轨备用卫
星组成GPS卫星星座，记作（21+3）GPS星座。24颗卫星均
匀分布在6个轨道平面内，轨道倾角为55度，各个轨道平面之
间相距60度，即轨道的升交点赤经各相差60度。每个轨道平
面内各颗卫星之间的升交角距相差90度，一轨道平面上的卫星
比西边相邻轨道平面上的相应卫星超前30度。
在两万公里高空的GPS卫星，当地球对恒星来说自转一周时，
它们绕地球运行二周，即绕地球一周的时间为12恒星时。这样，
对于地面观测者来说，每天将提前4分钟见到同一颗GPS卫星。
位于地平线以上的卫星颗数随着时间和地点的不同而不同，最少
可见到4颗，最多可见到11颗。在用GPS信号导航定位时，
为了结算测站的三维坐标，必须观测4颗GPS卫星，称为定位
星座。
地面监控系统
对于GPS导航定位来说，GPS卫星是一动态已知点。星的
位置是依据卫星发射的星历—描述卫星运动及其轨道的参数算
人人好公，则天下太平；人人营私，则天下大乱。——刘鹗
得的。每颗GPS卫星所播发的星历，是由地面监控系统提供的。
卫星上的各种设备是否正常工作，以及卫星是否一直沿着预定轨
道运行，都要由地面设备进行监测和控制。地面监控系统另一重
要作用是保持各颗卫星处于同一时间标准—GPS时间系统。这
就需要地面站监测各颗卫星的时间，求出钟差。然后由地面注入
站发给卫星，卫星再由导航电文发给用户设备。GPS工作卫星
的地面监控系统包括一个主控站、三个注入站和五个监测站。
GPS信号接收机
GPS信号接收机的任务是：能够捕获到按一定卫星高度截
止角所选择的待测卫星的信号，并跟踪这些卫星的运行，对所接
收到的GPS信号进行变换、放大和处理，以便测量出GPS信
号从卫星到接收机天线的传播时间，解译出GPS卫星所发送的
导航电文，实时地计算出测站的三维位置，甚至三维速度和时间。
静态定位中，GPS接收机在捕获和跟踪GPS卫星的过程中固定
不变，接收机高精度地测量GPS信号的传播时间，利用GPS
卫星在轨的已知位置，解算出接收机天线所在位置的三维坐标。
而动态定位则是用GPS接收机测定一个运动物体的运行轨迹。
GPS信号接收机所位于的运动物体叫做载体（如航行中的船舰，
空中的飞机，行走的车辆等）。载体上的GPS接收机天线在跟
踪GPS卫星的过程中相对地球而运动，接收机用GPS信号实
时地测得运动载体的状态参数（瞬间三维位置和三维速度）。
接收机硬件和机内软件以及GPS数据的后处理软件包，构成完
百川东到海，何时复西归?少壮不努力，老大徒伤悲。——汉乐府
整的GPS用户设
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