工业网络与组态技术项目五 基于视觉的分拣控制系统应用任务1 西门子S7-200 smart与ABB120机器人通信.pptxVIP

2025/3/71【任务目标】 1.了解西门子S7-200smartPLC功能特点 2.掌握西门子S7-200smart与ABB120机器人通信原理

2025/3/72【任务分析】在本任务中，我们通过配置S7-200smart与ABB120机器人的软硬件连接，实现两台设备之间的通信。

2025/3/73【知识准备】认识西门子PLCS7-1200 S7-200smartPLC的主机将微处理器、集成电源、输入电路和输出电路组 合到一个结构 紧凑的外壳中形成功能强大的MicroPLC。STEP7-Micro/WINsmart是S7-200smart控制 器的组态、编程和操作软件。S7-200smart可实现多种通信： （1）以太网 可以利用以太网实现编程设备到CPU的数据交换，HMI与CPU间的数据交换，CPU 与其他设备的数据交换等。 （2）RS485 共支持126个可寻址设备（每个程序段32个设备），支持PPI（点对点接口）协议 支持HMI与CPU间的数据交换等。 （3）RS232 支持与一台设备的点对点连接，支持PPI协议，支持HMI与CPU间的数据交换等。

2025/3/74【任务实施】 一.ABB120机器人设置 1.网络连接 机器人IRCCOMPACT控制器上存在LAN、LAN3、WAN和AXC等 端口，各个端口的IP地 址配置和连接方法如图1所示。 图1机器人网络连接端口

2025/3/75【任务实施】 2.ABB控制器软件设置 (1)首先，确保ABB机器人系统已选配PCinterface选项，如图2所示。 图2机器人616-1PCInterface

2025/3/76【任务实施】 (2)在ABB机器人中我们打开控制面板，点击配置，选择COMMUNICATION主题，在IP SETTING中新建一个机器人IP地址，我们将PLC与机器人网线通信插在机器人的 WAN口，在IPSETTING中选择WAN口，并分配给机器人一个IP地址，此IP地 址需与PLC中设置的IP地址相对应，如图3所示。 图3机器人通信配置

2025/3/77【任务实施】 3.socket通信介绍 (1)SocketCreate用于针对基于通信或非连接通信的连接，创建新的套接字。语 句“SocketCreatesocket1;”创建使用流型协议TCP/IP的新套接字设备，并 分配到变量socket1。 (2)SocketSend用于向远程计算机发送数据。SocketSend可用于客户端和服务器 应用。例如，“SocketSendsocket1\Str:=Helloworld;”代表将消息 Helloworld发送给远程计算机。 (3)SocketReceive用于从远程计算机接收数据。SocketReceive可用于客户端和 服务器应用。例如“SocketReceivesocket1\Str:=str_data;”表示从 远程计算机接收数据，并将其储存在字符串变量str_data中。 (4)当不再使用套接字连接时，使用SocketClose。在已经关闭套接字之后，不能 将其用于除SocketCreate以外的所有套接字调用。例如，“SocketClose socket1;”代表关闭套接字，且不能再进行使用。

2025/3/78【任务实施】 4.ABB机器人编程 编写如下程序，实现PLC与机器人的通信。 PROCRoutine1() SocketCreatesocket1; WaitTime1; SocketConnectsocket1,”192.168.100.51”,2001\Time:=10; WaitTime1; SocketSendsocket1\str:=string1; WaitTime1; SocketClosesocket1; ENDPROC

2025/3/79【任务实施】 二.PLC设置 1.S7-200smart配置 图4TCP通信指令

2025/3/710【任务实施】 (1)在指令树的程序中，以鼠标右键单击程序块，在弹出的快捷菜单中选择库存 储器。如图5所示，在弹出的选项卡中设置库指令数据区，如图6所示。设 置IP地址为192.168.100.51图6库存储器分配图5找到库存储器

2025/3/711【任务实施】 2.S7-200smart通信设置 以ABB机器人发送字符串“h