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2025-03-08 发布于广东
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RRT算法优化：六轴机械臂路径规划.docx

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RRT算法优化：六轴机械臂路径规划

RRT算法优化：六轴机械臂路径规划（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1RRT算法简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2六轴机械臂路径规划背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

RRT算法原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.1RRT算法基本步骤．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.2RRT算法关键参数分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.3RRT算法改进策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

六轴机械臂运动学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

3.1机械臂结构参数．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

3.2运动学方程建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.3运动学逆解求解．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

RRT算法在六轴机械臂路径规划中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

4.1RRT算法实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

4.2路径优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

4.3路径平滑处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

实验与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

5.1实验环境与数据．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

5.2实验结果展示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

5.3结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

5.3.1路径长度对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

5.3.2路径平滑性对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

5.3.3节点分布对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

RRT算法优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

6.1节点扩展策略优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

6.2连接策略优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

6.3避障策略优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

仿真实验．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

7.1仿真环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

7.2仿真实验结果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

7.2.1优化前后路径对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

7.2.2优化前后性能指标对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

RRT算法优化：六轴机械臂路径规划（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

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