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农业机器人导航系统的设计与性能试验研究
目录
农业机器人导航系统的设计与性能试验研究（1）．．．．．．．．．．．．．．．．4
一、内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景及意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
二、农业机器人导航技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.1农业机器人的工作环境分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.2导航技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.2.1卫星定位技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.2.2惯性导航技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
2.2.3视觉导航技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
三、农业机器人导航系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
3.1系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
3.2关键组件选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.2.1定位传感器选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
3.2.2控制器和执行机构的选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
3.3软件算法开发．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
3.3.1路径规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
3.3.2避障算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
四、农业机器人导航系统的实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
4.1硬件集成方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
4.2软件调试与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
4.3系统联调．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
五、性能试验研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
5.1试验方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
5.2试验场地与设备准备．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
5.3数据采集与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
5.3.1定位精度测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
5.3.2路径跟踪误差分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
5.3.3避障能力评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
六、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
6.1主要研究结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
6.2存在的问题与改进方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
6.3未来研究展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
农业机器人导航系统的设计与性能试验研究（2）．．．．．．．．．．．．．．．34
一、内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．
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