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自动驾驶汽车路径跟踪控制方法研究综述

目录

内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2文献回顾．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

自动驾驶技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

2.1自动驾驶车辆的定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

2.2自动驾驶技术的发展历程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.3主要自动驾驶技术类型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

路径跟踪控制的基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

3.1路径跟踪控制的目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

3.2路径跟踪控制的分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

3.3路径跟踪控制的关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

目前主要的路径跟踪控制方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

4.1基于模型预测控制的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

4.2基于深度学习的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

4.3基于自适应控制的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

4.4其他相关方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

智能交通系统在路径跟踪中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

5.1ITS对自动驾驶的影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

5.2ITS中路径跟踪的应用案例．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

5.3ITS中路径跟踪的研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

道路条件和环境因素对路径跟踪控制的影响．．．．．．．．．．．．．．．．．20

6.1地形和道路状况．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

6.2天气和气候条件．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

6.3社会和人群行为影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

自动驾驶汽车路径跟踪控制的挑战与问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

7.1控制系统的鲁棒性问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

7.2数据驱动的不确定性问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

7.3车辆动力学的复杂性问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

8.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

8.2展望未来的研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

1.内容概要

随着人工智能技术的发展，自动驾驶汽车成为了一个备受关注的研究领域。本文旨在对自动驾驶汽车路径跟踪控制方法进行深入探讨和系统梳理，涵盖其研究背景、发展历程以及当前主流的技术应用和挑战。

我们从定义出发，明确什么是自动驾驶汽车及其路径跟踪控制的重要性。在讨论路径跟踪控制时，我们将重点关注车辆与环境之间的交互过程，包括感知、决策和执行三个关键步骤。这一部分涵盖了传感器的选择、算法设计及优化等方面的内容，旨在揭示现有技术的优势和不足。

我们详细回顾了自动驾驶汽车路径跟踪控制的方法论发展历程。通过对经典控制理论的应用，结合深度学习等现代技术，展示了不同阶段的研究成果和创新点。特别地，文章分析了基于机器学习的路径规划策略，并对比了传统的PID控制方法，指出两者在特定场景下的适用性和局限性。

随后，我们深入探讨了目前自动驾驶汽车路径跟踪控制领域的关键技术：智能交通系统（ITS）和高精度地图。通过介绍这些