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基于MPC和侧偏角软约束的无人驾驶车辆路径跟踪控制
目录
基于MPC和侧偏角软约束的无人驾驶车辆路径跟踪控制（1）．．．．．．．4
内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3文章结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
相关技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
基于MPC的无人驾驶车辆路径跟踪控制方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
3.1MPC算法原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
3.2MPC在路径跟踪控制中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
3.3MPC算法的优化与改进．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
侧偏角软约束策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
4.1侧偏角对车辆稳定性的影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
4.2侧偏角软约束的引入．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
4.3软约束的实现方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
基于MPC和侧偏角软约束的路径跟踪控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．14
5.1控制目标与约束条件．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
5.2控制策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
5.3控制算法实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
实验与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
6.1实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
6.2实验方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
6.3实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
6.3.1路径跟踪性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
6.3.2侧偏角控制效果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
6.3.3MPC算法性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
基于MPC和侧偏角软约束的无人驾驶车辆路径跟踪控制（2）．．．．．．24
一、内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
研究背景及意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
二、预备知识．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
无人驾驶车辆技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
1.1无人驾驶车辆的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
1.2无人驾驶车辆的主要技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
模型预测控制理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
2.1MPC基本概念及原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
2.2MPC在车辆控制中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
三、路径跟踪控制理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
路径跟踪控制概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
1.1路径跟踪控制的基本原理．．．．．．．．．
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