嵌入式系统基础教程第04讲第3章嵌入式调试技术.ppt

现在在其他微控制器上得到应用BDM首先在68300系列处理器上实现Motorola公司是第一个把片上调试器集成在处理器内核中的嵌入式微处理器厂商。Motorola（摩托罗拉）公司专有的片上调试器。背景调试模式背景调试模式传统ICE调试时，使用ICE中的CPU来取代目标板中的CPU，目标板和ICE之间使用多芯扁平电缆连接。而ICE在使用时一般还需要与主机（一般是PC）连接。（ICE调试是可以完全取代目标板的CPU）。01在BDM调试方式下嵌入式处理器被停机，各种调试命令可以被发送到处理器中访问内存和寄存器。因此，满足BDM调试的微处理器内部已经包含了用于调试的微码（不是所有的芯片都可以用BDM调试的），调试时仿真器软件和目标板上CPU的调试微码通信，目标板上的CPU无需取出。（不完全取代）。02BDM与ICE的区别BDM的烧写及在线调试BDM调试器内部有一个8位的MC9HC08JB16单片机，该单片机有USB接口，可与PC机信息交互。HC08单片机和目标单片机间仅使用一根I/O线通信，这根相连的信号线名为BKGD。HC08单片机将BKGD置为输出，以串行发送命令，发送完成后转为输入，以接收信息。目标单片机收到命令后转为输出，根据调试器发来的命令回送信息，然后立即转入接收态。BDM工具以此方式实现目标单片机的在线调试、内部闪存的烧写等功能BDM接口虽然使用的是6引脚接插件，实际上有用引脚只有4个。其中BKGD连接到目标处理器的BKGD引脚，RESET连接到目标处理器的RESET引脚，GND是目标板的地信号，而VDD信号是来自目标板的电源信号。BDM调试器与主机和目标开发板

之间的连接3.3.5基于Angel的调试方案Angel是ARM公司的调试监控程序也称为调试代理由多个程序部件组成与传统调试监控程序相类似驻留在目标机上Angel接收主机上发送过来的调试命令，执行指定的调试操作，并将调试结果反馈回主机。适用于各种ARM硬件平台。英文Angel的意思是：天使，完善可爱的人

驻留监控软件（ResidentMonitors）是一段运行在目标板上的程序，集成开发环境中的调试软件通过以太网口、并行端口、串行端口等通讯端口与驻留监控软件进行交互，由调试软件发布命令通知驻留监控软件控制程序的执行、读写存储器、读写寄存器、设置断点等。驻留监控软件是一种比较低廉有效的调试方式，不需要任何其他的硬件调试和仿真设备。调试监控程序/驻留监控软件调试监控程序/驻留监控软件ARM公司的Angel就是该类软件，大部分嵌入式实时操作系统也是采用该类软件进行调试，不同的是在嵌入式实时操作系统中，驻留监控软件是作为操作系统的一个任务存在的。

驻留监控软件的不便之处在于它对硬件设备的要求比较高，一般在硬件稳定之后才能进行应用软件的开发，同时它占用目标板上的一部分资源，而且不能对程序的全速运行进行完全仿真，所以对一些要求严格的情况不是很适合。01边界扫描测试技术和JTAG接口是嵌入式系统最具特色的技术，一般情况具有两个功能：测试芯片的电气特性，检测芯片是否有问题；一类用于Debug02033.3.6边界扫描测试技术ARM处理器的JTAG调试结构调试系统一般包括3部分：1调试主机是运行软件调试器的计算机2例如ADW，ARMDebuggerforWindows3调试主机允许发出高级命令，如设置断点或检查存储器内容。4协议转换器处理调试主机和ARM7TDMI处理器JTAG接口之间的通讯5包括调试主机发出的高级命令以及JTAG接口的低级命令。6一般通过增强型并行口进行连接。7ARM调试系统说明调试目标01ARMCPU主处理器逻辑：对调试有硬件支持。02嵌入式ICE-RT逻辑：这是用于产生调试异常(如断点)的寄存器和比较器的集合。03TAP控制器：用JTAG串行接口控制扫描链的动作。04ARM调试系统说明（续）2008年3月14日南京大学计算机系3.4.3ARM7TDMI扫描链布局ARM7TDMI内核扫描链结构2008年3月14日南京大学计算机系113位38位33位扫描链编号分配2008年3月14日南京大学计算机系*扫描链编号功能0宏单元扫描测试1调试2嵌入式ICE-RT逻辑编程3外部边界扫描（由ASIC（集成电路设计）设计者实现）4保留8保留扫描链02008年3月14日南京大学计算机系*ScanChain0：有113个扫描单元，包括ARM核的所有的I/O、地址数据总线和输入输出控制信号。这条链上的信号复杂，不易控制，但是包含的信息丰富，可以通过这条链得到AR