2025年电动汽车CAN总线真题协议的应用研究 .pdfVIP

以家为家，以乡为乡，以国为国，以天下为天下。——《管子》

电动汽车CAN总线通用协议的应用研究

1前言

在电动汽车的研究中，通常采纳嵌人式运算机或高性能单片机作为主控运算机。但就操

纵器的结构而言，国外要紧经历了集中式操纵系统和散布式操纵系统两代。CAN总线确实是散布

式操纵系统的物理基础之一，已成为电动汽车主流的总线结构。

2CAN通信协议

随着CAN在各类领域的应用和推行，对其通信格式的标准化提出了要求。1991年9月

PhilipsSemiconductors制定并发布了CAN技术标准（）。该技术包括A和B两部份。给出了CAN

报文标准格式，而给出了标准的和扩展的两种格式。1993年11月ISO公布了CAN国际标准

IS011898，为操纵局域网的标准化和标准化摊平了道路。

目前，SAEJ1939标准已成为世界上各大车辆部件制造商均支持的重要通信标准，尤其在

大客车、载货汽车、特种车辆和工程机械中取得普遍的应用。它共有10个子标准。J1939的通信

协议是以CAN总线通信协议为基础制定的，借用CAN的信息帧传递J1939的信息，即利用CAN总

线的29位标识符形成J1939的编码系统，如此就约定了货车和客车的通用编码，并按这一规那

么形成了J1939的通信协议。表1为标准CAN和J1939信息帧的仲裁域和操纵域的意义区别（扩

展模式）。

由此可见标准CAN和J1939通信协议的区别在于29位标识符。J1939的数据域与CAN的

数据域都是相同的。J1939是将CAN的29位标识符（ID）进行了物理概念，同时制定了相应数据

概念。CAN的标准格式变成J1939是通过协议数据单元(PDU,protocoldataunit）来实施和封

装的。每一个PDU信息帧由7部份组成，结构为P、R、DP、PF、PS、SA和DATA。PDU实际意义

确实是CAN的29位辨识码加上数据，其意义详见文献。

臣心一片磁针石，不指南方不肯休。——文天祥

在国家863打算电动汽车重大专项中，虽也将通信协议课题列人其中，但整体看来是各

自为政，没有形成一个有效的具有指导意义的协议。本研究希望对行业的标准起到必然的推动作

用。

3qr_HEV的CAN总线网络

研究的基于CVT的类菱形混合动力汽车（qr_HEV）中采纳CAN总线网络拓朴结构（如图1），

以SAEJ1939协议为参考依据，结合各类电动汽车的特点，并对其中不甚合理的地址进行了修改，

制定了一个通用协议——CN2004。它包括CN2004A和CN2004B两个子协议。其中，CN2004B协议

是以扩展帧报文格式为基础的；而CN2004A协议是以标准帧报文格式为基础的，将另文介绍。

qr_HEV中CAN总线上共有7个节点，按图1从上到下、从左到右的顺序，它们别离是车

辆能源总成操纵单元（VCU）、电机操纵单元（MCU）、显示操纵单元（DCU）、电池操纵单元（BCU）、

CVT操纵单元（CCU）、发动机电子油门操纵单元（TCU）、辅助电器操纵单元（ACU）。其中ACU

起网关作用，将BIT-BUS总线上信息与CAN总线上信息进行交流。

4基于29位ID的通用协议CN2004B

由于CAN协议没有规定信息标志符的分派，因此能够依照不同应用利用不同的方式。因

为CAN信息的标志符决定了信息相关的优先权和信息的等待时刻，因此信息标志符分派的方式被

以为是基于CAN的系统的要紧结构元素，它同时阻碍了信息滤波适用性、合理的通信结构适用性

和标志符利用的效率。在设计一个基于CAN的通信系统时，确信CAN标志符的分派超级重要，标

志符的分派和定位也是较高层解决手腕中一个要紧的项目。

CN2004B是一种高级的CAN协议标准，它对各类电动汽车内部ECU的地址分派、通信方式

和报文发送优先级等都作了明确的规定，而且