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工业机器人离线编程模拟考试题与参考答案

一、单选题（共57题，每题1分，共57分）

1.机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。

A、A运动学正问题

B、B运动学逆问题

C、C动力学正问题

D、D动力学逆问题

正确答案：B

2.对于移动（平动）关节而言，关节变量是D-H参数中的（）。

A、A关节角

B、B杆件长度

C、C横距

D、D扭转角

正确答案：C

3.工业机器人手腕的运动中，通常把手腕的俯仰，用（）表示。

A、B

B、Y

C、R

D、P

正确答案：D

4.以下哪点不是示教盒示教的缺点：（）

A、难以获得高控制精度

B、难以获得高速度

C、难以与其他设备同步

D、不易与传感器信息相配合

正确答案：B

5.动力学的研究内容是将机器人的（）联系起来。

A、A．运动与控制

B、B．传感器与控制

C、C．结构与运动

D、D．传感系统与运动

正确答案：A

6.机器人的运动学方程只涉及（）的讨论。

A、加速度

B、速度

C、静态位置

D、受力

正确答案：C

7.工业机器人手腕的运动中，通常把手腕的翻转，用（）表示。

A、B

B、Y

C、R

D、P

正确答案：C

8.六维力与力矩传感器主要用于（）。

A、精密装配

B、精密计算

C、精密测量

D、精密加工

正确答案：A

9.机器人三原则是由（）提出的。

A、阿西莫夫

B、森政弘

C、托莫维奇

D、约瑟夫·英格伯格

正确答案：A

10.（）适用于较长距离和较大物体的探测。

A、超声波传感器

B、电磁式传感器

C、静电容式传感器

D、光反射式传感器

正确答案：A

11.如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑（）。

A、A．柔顺控制

B、B．PID控制

C、C．模糊控制

D、D．最优控制

正确答案：A

12.工业机器人的主要机械部分不包括一下哪一部分：（）

A、手掌

B、手腕

C、末端操作器

D、手臂

正确答案：A

13.运动逆问题是实现如下变换（）。

A、A．从关节空间到操作空间的变换

B、B．从操作空间到迪卡尔空间的变换

C、C．从迪卡尔空间到关节空间的变换

D、D．从操作空间到任务空间的变换

正确答案：C

14.工业机器人手腕的运动中，通常把手腕的偏转，用（）表示。

A、B

B、Y

C、R

D、P

正确答案：B

15.CCD（ChargeCoupledDevice）摄像头输出信号为（）帧/秒。

A、A20

B、B25

C、C30

D、D50

正确答案：B

16.作业路径通常用（）坐标系相对于工件坐标系的运动来描述。

A、A手爪

B、B固定

C、C运动

D、D工具

正确答案：D

17.工业机器人一般用于夹持炽热工件的手指是：（）

A、薄指

B、尖指

C、拇指

D、长指

正确答案：D

18.最早提出工业机器人概念，并申请了专利的是（）。

A、理查德·豪恩

B、比尔·盖茨

C、约瑟夫·英格伯格

D、戴沃尔

正确答案：D

19.欲对全班43个学生以二进制代码编码表示，最少需要二进制码的位数是

A、5

B、6

C、8

D、43

正确答案：B

20.通常机器人的力传感器不包括（）。

A、腕力传感器

B、关节力传感器

C、握力传感器

D、指力传感器

正确答案：C

21.GPS全球定位系统，只有同时接收到（）颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。

A、A2

B、B3

C、C4

D、D6

正确答案：C

22.工作范围是指机器人（）或手腕中心所能到达的点的集合。

A、A机械手

B、B手臂末端

C、C手臂

D、D行走部分。

正确答案：B

23.为了确保安全，用示教编程器手动运行机器人时，机器人的最高速度限制为（）。

A、A50mm/s

B、B250mm/s

C、C800mm/s

D、D1600mm/s

正确答案：B

24.操作机手持粉笔在黑板上写字，在（）方向只有力的约束而无速度约束？

A、AX轴

B、BY轴

C、CZ轴

D、DR轴

正确答案：C

25.操作机手持粉笔在黑板上写字，在（）方向只有力的约束而无速度约束？

A、A．X轴

B、B．Y轴

C、C．Z轴

D、D．R轴

正确答案：C

26.动力学的研究内容是将机器人的_____联系起来。

A、A运动与控制

B、B传感器与控制

C、C结构与运动

D、D传感系统与运动

正确答案：A

27.机器人终端效应器（手）的力量来自（）。

A、A机器人的全部关节

B、B机器人手部的关节

C、C决定机器人手部位置的各关节

D、D决定机器人手部位姿的各个关节

正确答案：D

28.当希望机器人进行快速运动而选定电动机时,选择（）的电动机比较好。

A、转动惯量小且转矩系数大

B、转