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非线性不确定系统中PID控制与自抗扰控制的对比与融合研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代工业、航空航天、机器人等众多领域，非线性不确定系统广泛存在。例如在工业生产中，化工过程的化学反应动力学、机械系统的摩擦与间隙等因素，都会导致系统呈现出非线性和不确定性。这些系统的控制问题一直是控制领域的研究热点和难点，其有效控制对于提高系统性能、确保系统稳定运行、提升生产效率和产品质量等具有重要意义。

PID控制作为一种经典的控制策略，凭借其结构简单、易于实现和参数调整相对便捷等优点，在工业控制领域得到了极为广泛的应用。从传统的制造业到现代化的工业生产过程，如化工、电力、冶金等行业，PID控