《自动控制技术》课件——17-误差与稳态误差、系统型别.pptx

误差与稳态误差、系统型别

误差与稳态误差稳态误差系统总的稳态误差ess扰动稳态误差essd321给定稳态误差essr误差从输入端定义21从输出端定义误差与稳态误差

误差与稳态误差误差的定义：从输入端定义21从输出端定义误差是指被控量（输出量）要求达到的期望值Cr(s)与实际值C(s)之差

误差与稳态误差误差的定义：从输出端定义从输入端定义??只有数学意义具有物理意义?

误差与稳态误差稳态误差：稳态误差，它是系统控制准确度，是控制精度的一种度量，称为稳态性能，也是系统三大性能中的“准”。稳态误差不考虑由于元件的不灵敏区、摩擦、间隙等非线性因素所造成的附加稳态误差（结构性稳态误差）。而只讨论由于系统结构、参量以及输入的不同形式，所引起的稳态误差即原理性稳态误差。稳态误差概念稳态响应的希望值与实际值之差，即

误差与稳态误差??给定输入扰动输入???由于控制系统的输入信号分为给定输入信号和扰动输入信号，因而系统稳态误差相应的由两部分组成：

误差与稳态误差?令扰动输入信号D(s)=0

知识小贴士终值定理：条件：sF(s)的全部极点除坐标原点外应全部分部在s平面的左半平面

误差与稳态误差?令扰动输入信号D(s)=0

误差与稳态误差?令给定输入信号R(s)=0

误差与稳态误差?稳态误差取决于输入信号的性质和系统的结构类型及参量。

输入信号形式一定时，系统是否存在稳态误差就取决于开环传递函数描述的系统结构。系统的开环传递函数可以表示为：型系统开环增益系统型别型别是指开环传函中所含积分环节的个数，也称为无差度s→0时，除了k和sυ以外，其他各项均趋于1。故，系统的稳态误差将主要取决于系统中的比例和积分环节

型系统称为0型系统称为Ⅰ型系统称为Ⅱ型系统开环增益系统型别阶次是指闭环传函中分母S的最高次幂或系统微分方程阶次

随堂练习系统为几型几阶系统?含1个积分环节，分母最高次幂为4Ⅰ型四阶系统

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