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智能机器人协作技术的深度学习方法

目录

内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.3文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

智能机器人协作技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.1智能机器人协作的定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.2智能机器人协作技术发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.3智能机器人协作面临的挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

深度学习基础知识．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

3.1深度学习概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

3.2常见的深度学习模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

3.3深度学习算法原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

深度学习在智能机器人协作中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

4.1机器人感知与建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

4.1.1视觉感知．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

4.1.2声音感知．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

4.1.3感觉融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

4.2机器人决策与规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

4.2.1行为决策．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

4.2.2路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

4.2.3任务分配．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

4.3机器人控制与执行．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.3.1控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.3.2动作生成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

4.3.3适应性与鲁棒性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

深度学习在智能机器人协作中的关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

5.1数据预处理与增强．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

5.2模型设计与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

5.2.1网络结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

5.2.2损失函数与优化算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

5.3可解释性与可视化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

5.4实时性与能耗优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

案例分析与实验评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

6.1案例一．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

6.2案例二．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

6.3实验评估方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

6.4实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

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